| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 并联机构定义、起源和发展 | 第10-12页 |
| 1.1.2 冗余驱动并联机构的定义及应用 | 第12-13页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 误差建模方法研究 | 第14-15页 |
| 1.2.2 运动学标定方法研究 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 冗余驱动并联机构运动学标定难点分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 案例分析 | 第19-27页 |
| 2.2.1 机构简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.2.3 误差建模 | 第23-26页 |
| 2.2.4 运动学标定 | 第26-27页 |
| 2.3 冗余驱动并联机构运动学标定难点分析 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 2UPR-2RPU 冗余驱动并联机构运动学分析 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机构简介 | 第29-31页 |
| 3.3 带误差的运动学逆解模型 | 第31-32页 |
| 3.4 带误差的运动学正解模型 | 第32-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 2UPR-2RPU 冗余驱动并联机构误差建模 | 第37-42页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 误差模型建立方法 | 第37-38页 |
| 4.3 子机构误差建模 | 第38-40页 |
| 4.3.1 几何法误差建模 | 第38-39页 |
| 4.3.2 数值法误差建模 | 第39-40页 |
| 4.4 冗余驱动并联机构误差模型 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 冗余驱动并联机构运动学标定方法研究 | 第42-50页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 误差测量 | 第42-44页 |
| 5.3 参数辨识 | 第44-47页 |
| 5.4 误差补偿 | 第47-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 运动学标定实验 | 第50-58页 |
| 6.1 引言 | 第50页 |
| 6.2 实验平台的搭建 | 第50-52页 |
| 6.3 运动学标定实验 | 第52-56页 |
| 6.4 多目标运动学标定法 | 第56-57页 |
| 6.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 总结 | 第58-59页 |
| 7.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-68页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |