| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题概述 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-17页 |
| 1.3 本文的主要工作与结构 | 第17-19页 |
| 2 系统需求分析与总体方案设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动数据可视化系统的总体方案 | 第19-26页 |
| 2.3 运动数据可视化系统软件的需求分析 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 运动数据的获取和传输系统设计 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于EtherCAT总线的驱动器运动数据获取 | 第28-31页 |
| 3.3 基于RS232串行总线的本体运动状态数据获取 | 第31-34页 |
| 3.4 基于局域网的运动数据传输 | 第34-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 运动数据的可视化软件设计 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 可视化软件框架和界面设计 | 第40-41页 |
| 4.3 运动数据实时动态曲线绘制 | 第41-45页 |
| 4.4 机器人三维模型可视化 | 第45-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 可视化系统的性能测试与分析 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 单腿实验平台简介 | 第54-55页 |
| 5.3 数据曲线显示实验 | 第55-57页 |
| 5.4 三维模型显示实验 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 研究展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |