| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第9-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 2 可磁化重构电机原理 | 第18-35页 |
| 2.1 可磁化重构电机的设计思路 | 第18-27页 |
| 2.2 可磁化重构电机的驱动原理 | 第27-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 可磁化重构电机设计及永磁材料磁化特性分析 | 第35-62页 |
| 3.1 面向外骨骼关节驱动的可磁化重构电机的结构设计 | 第35-36页 |
| 3.2 可磁化重构永磁体(REPM)的设计原则 | 第36-40页 |
| 3.3 电机效率特性分析 | 第40-49页 |
| 3.4 退磁曲线和回复曲线的模型 | 第49-53页 |
| 3.5 永磁材料的磁化特性实验 | 第53-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 4 可磁化重构电机的应用示例 | 第62-71页 |
| 4.1 变转速情况下的工作模式切换 | 第62-65页 |
| 4.2 重力补偿情况下的复合动力驱动 | 第65-66页 |
| 4.3 顺应驱动情况下的平衡位置和刚度改变 | 第66-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第71页 |
| 5.2 课题展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表论文和专利情况 | 第78页 |