| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态 | 第13-21页 |
| 1.2.1 柔性空间机器人动力学建模 | 第14-16页 |
| 1.2.2 柔性空间机器人轨迹跟踪控制研究 | 第16-19页 |
| 1.2.3 振动抑制研究 | 第19-20页 |
| 1.2.4 目前该领域待解决的主要问题 | 第20-21页 |
| 1.3 要研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 柔性关节空间机器人坐标系与坐标变换 | 第23-29页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第23-25页 |
| 2.1.1 空间点与空间向量 | 第23页 |
| 2.1.2 常用坐标系 | 第23-25页 |
| 2.2 机械手质量特性 | 第25-27页 |
| 2.3 坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 柔性关节空间机器人动力学建模与轨迹跟踪控制 | 第29-41页 |
| 3.1 拉格朗日算子 | 第29-30页 |
| 3.2 系统总动能与总势能 | 第30-32页 |
| 3.2.1 系统总动能 | 第30-32页 |
| 3.2.2 系统总势能 | 第32页 |
| 3.3 动力学方程的推导 | 第32-36页 |
| 3.3.1 动能相关项 | 第32-34页 |
| 3.3.2 势能相关项 | 第34页 |
| 3.3.3 动力学模型 | 第34-36页 |
| 3.4 动力学模型的仿真验证:阶跃响应和轨迹跟踪控制 | 第36-40页 |
| 3.4.1 基于阶跃激励的运动特性分析 | 第36-37页 |
| 3.4.2 基于PD控制的轨迹跟踪控制 | 第37-39页 |
| 3.4.3 关节刚度系数对机械臂运动特性的影响 | 第39-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-41页 |
| 第4章 柔性关节空间机械臂振动抑制控制:勒让德伪谱法 | 第41-55页 |
| 4.1 勒让德伪谱法简介 | 第41-45页 |
| 4.1.1 区间变换 | 第43页 |
| 4.1.2 Lagrange差值多项式 | 第43-44页 |
| 4.1.3 状态量、控制量离散 | 第44页 |
| 4.1.4 动力学方程离散 | 第44页 |
| 4.1.5 性能指标离散 | 第44-45页 |
| 4.2 柔性关节振动抑制控制问题描述 | 第45-47页 |
| 4.3 数值求解与仿真分析 | 第47-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-55页 |
| 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第61-62页 |
