曲面共形打印中球形电机的设计与控制

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 引文	第8-16页
1.1 课题目的与意义	第8-9页
1.2 国内外研究现状	第9-13页
1.3 研究目标与拟解决问题	第13-15页
1.4 文章组织架构	第15-16页
2 共形打印平台中球形电机的设计	第16-29页
2.1 球形电机结构设计	第16-18页
2.2 运动学模型建立	第18-21页
2.3 动态模型建立	第21-25页
2.4 球形电机的反电动势与力矩模型	第25-28页
2.5 本章小结	第28-29页
3 球形电机控制系统设计	第29-39页
3.1 终端滑模控制与非奇异问题	第29-32页
3.2 球形电机非奇异终端滑模控制	第32-36页
3.3 滑模控制抖震的抑制	第36-38页
3.4 本章小结	第38-39页
4 球形电机相关仿真	第39-53页
4.1 系统仿真参数	第39-42页
4.2 运动模型反解方案比较	第42-43页
4.3 电机性能仿真	第43-47页
4.4 控制仿真	第47-52页
4.5 本章小结	第52-53页
5 球形电机实验	第53-72页
5.1 球形电机硬件介绍	第53-56页
5.2 力矩模型验证实验	第56-58页
5.3 闭环控制实验	第58-71页
5.4 本章小结	第71-72页
6 总结	第72-74页
6.1 全文总结	第72-73页
6.2 课题展望	第73-74页
致谢	第74-75页
参考文献	第75-79页
攻读硕士学位期间的成果	第79页