| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 遥操作机器人的发展 | 第10-11页 |
| 1.1.2 临场感遥操作技术研究 | 第11-12页 |
| 1.1.3 力反馈仿人手主从系统研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 力反馈装置国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 力反馈数据手套国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 力反馈数据手套存在问题 | 第16页 |
| 1.3 力反馈仿人机械手的主从控制技术 | 第16-20页 |
| 1.3.1 单机械手控制技术 | 第16-19页 |
| 1.3.2 主从机器人控制技术 | 第19-20页 |
| 1.4 课题研究目的和内容 | 第20-21页 |
| 1.4.1 课题研究目的和意义 | 第20页 |
| 1.4.2 课题研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 力反馈仿人主从机械手的结构设计 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 欠驱动仿人机械手设计结构 | 第21-24页 |
| 2.2.1 欠驱动仿人机械手设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 仿人机械手指尖传感器模块设计 | 第23-24页 |
| 2.3 可穿戴力反馈数据手套的设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 基于扇形结构主手外骨架设计方案 | 第24-25页 |
| 2.3.2 末端指环设计及传感器应用 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 力反馈仿人机械手电气系统设计 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 力反馈主从系统硬件组成 | 第27-28页 |
| 3.3 电机驱动模块设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 电机组合选择 | 第28-30页 |
| 3.3.2 钢丝绳弹性伸长量计算 | 第30-31页 |
| 3.3.3 电机伺服驱动器 | 第31-32页 |
| 3.4 传感器系统设计与标定 | 第32-37页 |
| 3.4.1 位置测量模块 | 第32-33页 |
| 3.4.2 压力传感系统设计及标定 | 第33-37页 |
| 3.5 电路系统原理图 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 力反馈仿人机械手主从控制方案研究 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 力反馈主从控制模型分析 | 第40-42页 |
| 4.2.1 理想主从控制系统 | 第40-41页 |
| 4.2.2 系统透明性的分析 | 第41-42页 |
| 4.3 力反馈机械手主从控制策略 | 第42-48页 |
| 4.3.1 四通道主从控制结构 | 第42-44页 |
| 4.3.2 双通道主从控制结构 | 第44-48页 |
| 4.4 基于F-P控制结构的力反馈主从系统动力学方程 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 力反馈机械主从手控制系统的实现 | 第50-69页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 力反馈仿人机械手主从系统控制流程设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 控制器程序设计流程 | 第50-52页 |
| 5.2.2 上位机数据监测系统 | 第52页 |
| 5.2.3 力反馈仿人机械手主从运动映射 | 第52-53页 |
| 5.3 力反馈数据手套的控制研究 | 第53-56页 |
| 5.3.1 力反馈数据手套工作原理及实现方案 | 第53-55页 |
| 5.3.2 自适应PD参数调节 | 第55-56页 |
| 5.4 仿人机器手的控制研究 | 第56-59页 |
| 5.4.1 变阻抗双通道结构 | 第56-57页 |
| 5.4.2 变阻抗控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.4.3 期望阻抗的选择 | 第58-59页 |
| 5.5 力反馈机械手主从控制系统单指实验 | 第59-64页 |
| 5.5.1 单指力反馈机械手主从控制实验平台 | 第59页 |
| 5.5.2 力反馈主从控制单指跟随模式实验 | 第59-61页 |
| 5.5.3 力反馈主从控制单指力反馈模式实验 | 第61-64页 |
| 5.6 力反馈机械手主从手控制系统实验 | 第64-68页 |
| 5.6.1 力反馈机械手主从控制系统 | 第64页 |
| 5.6.2 抓握软质物体实验 | 第64-66页 |
| 5.6.3 抓握硬质物体实验 | 第66-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第78页 |