具有运动感知能力的车轮力传感器设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 WFT国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 WFT国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 运动感知WFT基本原理 | 第20-30页 |
| 2.1 车轮力理论介绍 | 第20-21页 |
| 2.1.1 车轮力定义 | 第20页 |
| 2.1.2 车轮力坐标系变换 | 第20-21页 |
| 2.2 车轮力感知原理 | 第21-24页 |
| 2.2.1 弹性体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 弹性体应变分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 弹性体应变片分布与组桥输出 | 第23-24页 |
| 2.3 惯性耦合效应理论 | 第24-27页 |
| 2.3.1 WFT惯性耦合效应 | 第24-25页 |
| 2.3.2 单维加速度惯性耦合 | 第25-27页 |
| 2.4 运动感知原理 | 第27-28页 |
| 2.4.1 运动感知方案 | 第27页 |
| 2.4.2 车轮运动信息获取 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 运动感知WFT系统软硬件设计 | 第30-46页 |
| 3.1 系统总体设计 | 第30-31页 |
| 3.2 系统下位机硬件设计 | 第31-38页 |
| 3.2.1 系统下位机硬件框架概述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 微控制器选择 | 第32-33页 |
| 3.2.3 电源电路设计 | 第33-34页 |
| 3.2.4 信号调理电路设计 | 第34-35页 |
| 3.2.5 惯性模块设计 | 第35-37页 |
| 3.2.6 无线通信模块设计 | 第37-38页 |
| 3.3 系统通信协议设计 | 第38-41页 |
| 3.4 系统下位机软件设计 | 第41-42页 |
| 3.4.1 功能需求 | 第41页 |
| 3.4.2 软件流程 | 第41-42页 |
| 3.5 系统上位机软件设计 | 第42-45页 |
| 3.5.1 功能需求 | 第42页 |
| 3.5.2 软件框架 | 第42-43页 |
| 3.5.3 各功能模块介绍 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 WFT运动信息处理方法研究 | 第46-56页 |
| 4.1 WFT加速度计杆臂效应误差研究 | 第46-49页 |
| 4.1.1 WFT加速度计杆臂效应误差 | 第46-47页 |
| 4.1.2 WFT加速度校准 | 第47-49页 |
| 4.2 WFT角加速度的估计 | 第49-53页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波算法 | 第49-51页 |
| 4.2.2 WFT角加速度估计模型建立 | 第51-52页 |
| 4.2.3 WFT角加速度估计结果 | 第52-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-56页 |
| 第五章 实验与测试 | 第56-66页 |
| 5.1 车轮力静态标定实验 | 第56-58页 |
| 5.1.1 标定设备与方法 | 第56-58页 |
| 5.1.2 标定结果 | 第58页 |
| 5.2 车轮力动态解算实验 | 第58-59页 |
| 5.3 运动感知实验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 实验方案设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 加减速实验结果 | 第60-62页 |
| 5.3.3 不同路面行驶实验结果 | 第62页 |
| 5.4 惯性解耦实验 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
