一种新型仿生游动机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·游动微机器人的研究现状 | 第15-18页 |
| ·国外游动微机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内游动微机器人研究现状 | 第17-18页 |
| ·关键技术探讨 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要研究目标和研究内容 | 第19-21页 |
| ·主要研究目标 | 第19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 鞭毛菌运动机理分析及血液环境的建模 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·鞭毛类生物的运动机制 | 第21-24页 |
| ·鞭毛发动机 | 第22-23页 |
| ·鞭毛钩 | 第23页 |
| ·鞭毛丝 | 第23-24页 |
| ·人体血液的组成及其本构方程 | 第24-25页 |
| ·血液流动的动力学模型 | 第25-27页 |
| ·机器人在血管中的受力模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 游动微机器人结构研究与设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·游动微机器人的结构设计 | 第29-30页 |
| ·微机器人的设计要求 | 第29页 |
| ·微机器人推进模式的选择 | 第29-30页 |
| ·单根螺旋尾旋进推进数学模型的构建与分析 | 第30-33页 |
| ·单根螺旋尾旋进数学模型 | 第30-32页 |
| ·单根螺旋尾数学推进力及旋进所需驱动力矩分析计算 | 第32-33页 |
| ·微机器人推进器的设计 | 第33-37页 |
| ·近壁效应 | 第33-35页 |
| ·机器人游动运动机理 | 第35-37页 |
| ·机器人主体结构设计 | 第37-39页 |
| ·机器人头部外形设计 | 第37-38页 |
| ·机器人密封性设计 | 第38页 |
| ·机器人静平衡设计 | 第38页 |
| ·机器人整体设计 | 第38-39页 |
| ·机器人运动阻力计算模型 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人的控制系统设计 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·嵌入式控制系统设计 | 第41-52页 |
| ·数字控制器硬件设计 | 第43-44页 |
| ·直流电机的数学建模 | 第44-46页 |
| ·自主控制策略 | 第46-47页 |
| ·电机转速控制的仿真与分析 | 第47-48页 |
| ·数字PID 控制器设计 | 第48-52页 |
| ·控制算法的软件实现 | 第52页 |
| ·上位机监控系统设计 | 第52-57页 |
| ·无线收发模块设计 | 第52-56页 |
| ·PC 机监控软件设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 游动机器人力学性能测试 | 第58-65页 |
| ·游动机器人样机及模拟血管环境实验系统 | 第58-60页 |
| ·原型样机制作 | 第58页 |
| ·实验室模拟血管环境的构建 | 第58-60页 |
| ·相似理论 | 第60页 |
| ·微机器人游动中所受流体阻力实验 | 第60-62页 |
| ·试验目的 | 第60页 |
| ·试验原理 | 第60-61页 |
| ·试验设备 | 第61页 |
| ·试验结果分析 | 第61-62页 |
| ·游动微机器人推进力及效率试验 | 第62-64页 |
| ·实验目的 | 第62页 |
| ·实验原理 | 第62-63页 |
| ·试验设备 | 第63页 |
| ·试验结果与分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·主要工作与总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-76页 |
