| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图清单 | 第9-11页 |
| 表清单 | 第11-12页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·课题来源、背景与意义 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·稳定平台概述 | 第14-15页 |
| ·神经元网络概述 | 第15-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-18页 |
| ·论文采用的技术路线 | 第16页 |
| ·课题的主要性能指标 | 第16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 稳定平台系统总体设计方案 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·稳定平台运动学分析 | 第18-22页 |
| ·平台系统中坐标系的定义 | 第18-20页 |
| ·坐标系转换矩阵 | 第20-22页 |
| ·隔离条件 | 第22页 |
| ·稳定平台动力学分析 | 第22-25页 |
| ·刚体绕定点转动的动力学方程 | 第23-24页 |
| ·转动力矩耦合 | 第24-25页 |
| ·稳定平台总体方案设计 | 第25-27页 |
| ·电机与负载连接方案选择 | 第25页 |
| ·系统控制结构方案选择 | 第25-27页 |
| ·稳定平台系统的组成 | 第27页 |
| ·稳定平台系统元件选取 | 第27-30页 |
| ·电机选取 | 第28页 |
| ·稳定平台测量元件选取 | 第28-29页 |
| ·直流力矩电机转速测量元件选取 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 舰载稳定平台系统建模与仿真研究 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·系统的数学模型 | 第31-33页 |
| ·直流力矩电机的数学模型 | 第31-32页 |
| ·PWM 功率放大电路数学模型 | 第32-33页 |
| ·惯性敏感元件数学模型 | 第33页 |
| ·测速机的数学模型 | 第33页 |
| ·未校正前稳定平台系统性能分析 | 第33-35页 |
| ·稳定平台伺服控制系统设计 | 第35-43页 |
| ·速度内环设计与仿真 | 第35-38页 |
| ·数字速度外环设计与仿真 | 第38-40页 |
| ·位置环设计与仿真 | 第40-43页 |
| ·校正后系统性能分析 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 PID 神经元网络在稳定平台控制系统中的应用 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·PIDNN 结构形式 | 第45-46页 |
| ·PIDNN 前向算法 | 第46-48页 |
| ·PIDNN 的反传算法 | 第48-51页 |
| ·稳定平台PIDNN 控制系统仿真 | 第51-54页 |
| ·PIDNN 控制系统结构 | 第51-52页 |
| ·PIDNN 控制系统响应 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 稳定平台伺服控制系统工程实现 | 第55-74页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·稳定平台伺服控制系统硬件设计 | 第55-65页 |
| ·稳定平台伺服控制系统硬件总体设计 | 第55-56页 |
| ·伺服控制电路板设计 | 第56-61页 |
| ·直流力矩电机驱动板设计 | 第61-65页 |
| ·稳定平台系统软件设计 | 第65-71页 |
| ·伺服控制系统下位机软件设计 | 第65-70页 |
| ·上位机软件设计 | 第70-71页 |
| ·稳定平台系统性能测试 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文工作总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |