| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 人机协作机器人研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外人机协作机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内人机协作机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 柔性驱动器研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 柔性驱动器的定义和分类 | 第16页 |
| 1.3.2 算法可控柔性驱动器研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 机构可控柔性驱动器研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 本课题来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 基于串联弹性驱动器关节的结构设计 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于串联弹性驱动器关节的设计指标和工作原理 | 第23-25页 |
| 2.2.1 基于串联弹性驱动器关节的设计指标 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于串联弹性驱动器关节的工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3 关节的结构设计方案 | 第25-28页 |
| 2.3.1 整体设计方案 | 第25页 |
| 2.3.2 驱动机构方案 | 第25-26页 |
| 2.3.3 传动机构方案 | 第26-27页 |
| 2.3.4 关节结构的两种方案 | 第27-28页 |
| 2.4 关节结构的设计 | 第28-33页 |
| 2.4.1 驱动机构的选型 | 第28页 |
| 2.4.2 传动机构的选型 | 第28-29页 |
| 2.4.3 位置传感器的选型 | 第29-30页 |
| 2.4.4 扭转弹性元件的设计 | 第30-31页 |
| 2.4.5 关节具体结构的设计 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 机械臂关节抗冲击与能耗研究 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机械臂关节抗冲击研究 | 第35-39页 |
| 3.2.1 机械臂关节抗冲击动力学建模 | 第35-36页 |
| 3.2.2 机械臂关节抗冲击仿真 | 第36-39页 |
| 3.3 机械臂关节能耗研究 | 第39-41页 |
| 3.3.1 机械臂关节动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 机械臂关节能耗分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 机械臂结构设计与运动学研究 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 机械臂结构的设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 机械臂设计指标 | 第43-44页 |
| 4.2.2 机械臂结构设计方案 | 第44-45页 |
| 4.3 机械臂运动学研究 | 第45-52页 |
| 4.3.1 机械臂坐标系的建立 | 第45-47页 |
| 4.3.2 确定连杆齐次变换矩阵 | 第47-48页 |
| 4.3.3 运动学正解计算 | 第48-49页 |
| 4.3.4 正运动学仿真 | 第49-50页 |
| 4.3.5 运动学逆解计算 | 第50-51页 |
| 4.3.6 雅克比矩阵求解 | 第51-52页 |
| 4.4 机械臂的工作空间 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机械臂柔性关节控制研究 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 机械臂柔性关节常用控制方法 | 第55-56页 |
| 5.3 机械臂柔性关节建模 | 第56-57页 |
| 5.4 机械臂柔性关节控制器设计 | 第57页 |
| 5.5 位置控制 | 第57-60页 |
| 5.6 导纳控制 | 第60-62页 |
| 5.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |