| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 项目背景及意义 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外相关研究概况及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.3 研究的主要内容、关键技术及技术路线 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第13页 |
| 1.3.2 研究对象的特点 | 第13-14页 |
| 1.3.3 技术路线 | 第14页 |
| 1.3.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 臂架结构特性分析与遍历算法求解 | 第16-25页 |
| 2.1 模型的建立 | 第16-17页 |
| 2.2 臂架末端坐标矩阵方程的求解 | 第17-19页 |
| 2.3 遍历算法Matlab求解 | 第19-22页 |
| 2.3.1 初始条件的确定 | 第20页 |
| 2.3.2 用遍历算法实现函数方程的求解 | 第20-21页 |
| 2.3.3 解集的优化处理 | 第21-22页 |
| 2.3.4 结论分析 | 第22页 |
| 2.4 臂架位置与油缸长度的相关分析 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 梯度投影法求解刚性臂架逆运动学 | 第25-32页 |
| 3.1 模型的简化 | 第25-26页 |
| 3.2 运动方程 | 第26-27页 |
| 3.3 梯度投影法求解 | 第27页 |
| 3.4 试验仿真 | 第27-29页 |
| 3.5 结果分析 | 第29-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 迭代法求解柔性臂架逆动力学 | 第32-45页 |
| 4.1 模型的建立 | 第32-36页 |
| 4.2 近似迭代算法逆动力学求解 | 第36-44页 |
| 4.2.1 模型的简化 | 第37-42页 |
| 4.2.2 结果分析 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 混凝土泵车臂架自动布料模型联合仿真及控制策略研究 | 第45-78页 |
| 5.1 仿真模型的建立方法和操作步骤 | 第45-46页 |
| 5.2 机械系统SolidWorks模型 | 第46-51页 |
| 5.2.1 臂架结构 | 第47-50页 |
| 5.2.2 回转机构 | 第50页 |
| 5.2.3 初始姿态的设定 | 第50-51页 |
| 5.3 机械系统ADAMS模型 | 第51-54页 |
| 5.3.1 模型的导入 | 第51-52页 |
| 5.3.2 ADAMS输入输出接口的定义 | 第52-53页 |
| 5.3.3 ADAMS模型变量表 | 第53-54页 |
| 5.4 液压系统AMESim模型 | 第54-58页 |
| 5.4.1 AMESim模型的搭建 | 第54-56页 |
| 5.4.2 AMESim模型中液压元件的参数设置 | 第56-58页 |
| 5.4.3 AMESim模型输入输出接口 | 第58页 |
| 5.5 Matlab控制模型 | 第58-60页 |
| 5.6 控制方案 | 第60-67页 |
| 5.6.1 模型的姿态及其参数设定 | 第60-61页 |
| 5.6.2 点位式控制方式 | 第61-63页 |
| 5.6.3 轨迹控制方式 | 第63-67页 |
| 5.7 仿真结果分析 | 第67-68页 |
| 5.8 样机设计与应用 | 第68-77页 |
| 5.8.1 泵车臂架的初始点定位 | 第68页 |
| 5.8.2 自动布料控制系统选型与计算流程 | 第68-71页 |
| 5.8.3 电气控制的硬件模块设计 | 第71页 |
| 5.8.4 电气原理图设计 | 第71-76页 |
| 5.8.5 案例应用 | 第76-77页 |
| 5.9 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 附录A 臂架末端点与臂架角度方程的Matlab程序 | 第81-82页 |
| 附录B 轨迹线段离散化处理Matlab程序 | 第82-83页 |
| 附录C 遍历算法Matlab程序 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |