| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 一致性控制问题的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.3 论文的研究内容与创新点 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 创新点 | 第14-15页 |
| 1.4 结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 预备知识 | 第17-27页 |
| 2.1 数学预备知识 | 第17页 |
| 2.2 代数图论 | 第17-19页 |
| 2.3 稳定性理论 | 第19页 |
| 2.4 预定性能控制 | 第19-27页 |
| 2.4.1 性能函数 | 第20-21页 |
| 2.4.2 误差转换 | 第21-23页 |
| 2.4.3 预定性能控制实现 | 第23-27页 |
| 第3章 四阶非完整链式系统的无领航者一致性控制 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 模型及问题描述 | 第27-28页 |
| 3.3 控制器设计 | 第28-33页 |
| 3.4 仿真验证 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小节 | 第36-37页 |
| 第4章 基于预定性能的轮式移动机器人一致性跟踪控制 | 第37-59页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 基于运动学模型的轮式移动机器人一致性跟踪控制 | 第38-44页 |
| 4.2.1 模型及问题描述 | 第38-42页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.3 参数不确定轮式移动机器人一致性跟踪控制 | 第44-51页 |
| 4.3.1 模型与问题描述 | 第44-47页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.4 仿真验证 | 第51-57页 |
| 4.4.1 基于运动学模型的轮式移动机器人一致性跟踪控制 | 第51-54页 |
| 4.4.2 参数不确定轮式移动机器人一致性跟踪控制 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于预定性能的欠驱动水面船舶一致性编队控制 | 第59-75页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 模型和问题描述 | 第59-63页 |
| 5.3 控制器设计 | 第63-68页 |
| 5.4 仿真验证 | 第68-73页 |
| 5.4.1 欠驱动水面船舶的固定位置编队 | 第68-71页 |
| 5.4.2 欠驱动水面船舶的有领航者一致性编队控制 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第85页 |
