| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第10页 |
| ·冷凝器的工作原理和结构 | 第10-12页 |
| ·冷凝器除垢清洗方法 | 第12-13页 |
| ·离线清洗 | 第12-13页 |
| ·高压水射流清洗 | 第12页 |
| ·喷丸清洗 | 第12-13页 |
| ·刮刀或钻头清洗 | 第13页 |
| ·在线清洗 | 第13页 |
| ·胶球清洗方法 | 第13页 |
| ·化学方法 | 第13页 |
| ·冷凝器清洗机器人除垢技术 | 第13-14页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制的研究现状 | 第14-17页 |
| ·基于反馈线性化的鲁棒控制 | 第15页 |
| ·鲁棒H_∞控制 | 第15-16页 |
| ·变结构控制方法 | 第16-17页 |
| ·鲁棒自适应控制方法 | 第17页 |
| ·智能控制方法 | 第17页 |
| ·论文主要内容介绍 | 第17-19页 |
| 第二章 冷凝器清洗机器人的结构以及数学模型 | 第19-23页 |
| ·冷凝器清洗机器人的结构 | 第19-21页 |
| ·冷凝器机器人的数学模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器臂的滑模变结构控制 | 第23-31页 |
| ·滑模变结构控制简介及发展历史 | 第23-24页 |
| ·滑模变结构的基本原理 | 第24-26页 |
| ·滑动模态定义及数学表达 | 第24页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第24-25页 |
| ·滑模变结构控制的基本特性 | 第25-26页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第26-27页 |
| ·机器臂的滑模变结构控制 | 第27-28页 |
| ·仿真结果 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 机器臂的自适应神经网络模糊滑模控制 | 第31-43页 |
| ·自适应 RBF 神经网络滑模控制 | 第31-37页 |
| ·RBF 神经网络简介 | 第31-33页 |
| ·RBF 网络模型 | 第32-33页 |
| ·神经网络控制器设计 | 第33-34页 |
| ·稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-37页 |
| ·自适应神经网络模糊滑模控制 | 第37-42页 |
| ·模糊自适应控制 | 第37-38页 |
| ·模糊自适应增益控制器设计 | 第38-40页 |
| ·仿真结果 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 机器臂的双环积分神经网络滑模控制 | 第43-49页 |
| ·双环积分滑模控制器设计 | 第43-48页 |
| ·内环滑模控制律的设计 | 第44-45页 |
| ·外环滑模控制律的设计 | 第45-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录 A (攻读硕士学位期间发表论文和参加的科研项目) | 第56页 |