| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 炮弹制导方式发展概述 | 第10-12页 |
| 1.3 尺寸效应补偿算法 | 第12-14页 |
| 1.4 圆锥补偿算法 | 第14-15页 |
| 1.5 MEMS惯性传感器和MIMU | 第15-16页 |
| 1.6 论文主要研究内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 2 弹载捷联惯导基本原理及数据融合技术 | 第18-31页 |
| 2.1 制导炮弹常用坐标系及其变换 | 第18-22页 |
| 2.1.1 制导炮弹常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 弹用姿态角定义 | 第19页 |
| 2.1.3 弹用坐标系之间的转换 | 第19-22页 |
| 2.2 弹载MINS工作原理 | 第22-28页 |
| 2.2.1 制导炮弹用MINS导航参数解算 | 第22-26页 |
| 2.2.2 制导炮弹用MINS导航参数误差分析 | 第26-28页 |
| 2.3 数据融合技术 | 第28-30页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波融合方式 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 MIMU分立标定及尺寸效应误差标定 | 第31-48页 |
| 3.1 MIMU分立标定 | 第31-35页 |
| 3.1.1 MIMU确定性误差分析 | 第31-32页 |
| 3.1.2 MIMU输出模型 | 第32页 |
| 3.1.3 MIMU确定性误差标定算法 | 第32-35页 |
| 3.2 尺寸效应分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 建立加速度计尺寸效应模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 尺寸效应误差分析 | 第36-37页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波的尺寸效应误差标定 | 第37-44页 |
| 3.3.1 滤波原理 | 第37-39页 |
| 3.3.2 误差激励方式设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 仿真结果与分析 | 第40-44页 |
| 3.4 解析法标定方案 | 第44-46页 |
| 3.5 尺寸效应补偿算法 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 圆锥误差补偿算法 | 第48-65页 |
| 4.1 圆锥误差分析 | 第48-50页 |
| 4.1.1 锥运动描述 | 第48-49页 |
| 4.1.2 圆锥误差分析 | 第49-50页 |
| 4.2 角速率旋转矢量算法 | 第50-54页 |
| 4.2.1 三子样角速率旋转矢量算法 | 第50-51页 |
| 4.2.2 标准圆锥运动环境下算法优化 | 第51-54页 |
| 4.3 改进圆锥误差补偿算法 | 第54-57页 |
| 4.3.1 利用前一采样周期的角速率改进算法 | 第54-55页 |
| 4.3.2 利用前一采样周期的角增量改进算法 | 第55-57页 |
| 4.4 圆锥误差仿真验证 | 第57-64页 |
| 4.4.1 标准圆锥运动仿真设置 | 第57-58页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第58-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 实验验证 | 第65-82页 |
| 5.1 全弹道数值仿真实验 | 第65-72页 |
| 5.1.1 全弹道数值仿真姿态角和惯性传感器数据生成 | 第65-68页 |
| 5.1.2 全弹道导航算法仿真 | 第68-72页 |
| 5.2 MIMU误差系数实验室标定 | 第72-77页 |
| 5.2.1 位置实验标定 | 第72-73页 |
| 5.2.2 速率标定实验 | 第73-77页 |
| 5.3 尺寸效应误差标定实验 | 第77-81页 |
| 5.3.1 解析法标定实验结果 | 第77-78页 |
| 5.3.2 卡尔曼滤波标定实验结果 | 第78-79页 |
| 5.3.3 尺寸效应补偿算法实验结果 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 本文的主要工作内容 | 第82页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 | 第89页 |