| 摘要 | 第10-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-34页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 相关研究现状综述 | 第14-30页 |
| 1.2.1 无人机对目标定位技术概述 | 第14-16页 |
| 1.2.2 像机标定方法研究概述 | 第16-19页 |
| 1.2.3 图像匹配技术研究概述 | 第19-28页 |
| 1.2.4 光束法平差研究概述 | 第28-30页 |
| 1.3 本文的主要内容和技术贡献 | 第30-34页 |
| 1.3.1 本文的主要内容 | 第30-31页 |
| 1.3.2 本文的主要技术贡献 | 第31-34页 |
| 第二章 平面镜辅助下的像机安装关系标定 | 第34-50页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 位姿估计与平面镜辅助下的位姿估计 | 第34-37页 |
| 2.2.1 计算机视觉中的位姿估计问题 | 第34-35页 |
| 2.2.2 非通视情况下采用平面镜辅助的位姿估计问题 | 第35-37页 |
| 2.3 基于旋转平均的平面镜辅助位姿估计算法 | 第37-43页 |
| 2.3.1 旋转平均问题概述 | 第37-39页 |
| 2.3.2 最小化弦距离2范数的非正规旋转平均算法 | 第39-41页 |
| 2.3.3 最小化几何距离1范数的非正规旋转平均算法 | 第41页 |
| 2.3.4 基于旋转平均的平面镜辅助位姿估计 | 第41-43页 |
| 2.4 实验与分析 | 第43-48页 |
| 2.4.1 最小化弦距离2范数算法实验 | 第43-45页 |
| 2.4.2 最小化几何距离1范数算法实验 | 第45-46页 |
| 2.4.3 双像机安装关系标定实验 | 第46-47页 |
| 2.4.4 单像机安装关系标定实验 | 第47-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 采用“先合成后分析”策略的序列图像匹配 | 第50-72页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 基本原理 | 第50-51页 |
| 3.2.1 图像匹配与帧间插值之对偶关系 | 第50-51页 |
| 3.2.2 采用“先合成后分析”策略的图像匹配 | 第51页 |
| 3.3 “先合成”:基于深度卷积神经网络序列图像帧间插值 | 第51-61页 |
| 3.3.1 深度卷积神经网络的结构设计 | 第52-54页 |
| 3.3.2 深度卷积神经网络的训练 | 第54-57页 |
| 3.3.3 实验与分析 | 第57-61页 |
| 3.4 “后分析”:基于敏感度分析的图像匹配 | 第61-70页 |
| 3.4.1 基于敏感度分析的图像匹配原理 | 第61-62页 |
| 3.4.2 采用后向传播算法计算敏感度 | 第62-65页 |
| 3.4.3 DAG网络的敏感度计算 | 第65-66页 |
| 3.4.4 实验与分析 | 第66-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 基于平面诱导视差的光束法平差 | 第72-92页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 传统光束法平差 | 第72-81页 |
| 4.2.1 传统光束法平差模型 | 第73页 |
| 4.2.2 最优化问题的求解 | 第73-75页 |
| 4.2.3 内参已知的传统光束法平差 | 第75-79页 |
| 4.2.4 内参未知的传统光束法平差 | 第79-81页 |
| 4.3 平面诱导视差的几何模型 | 第81-84页 |
| 4.3.1 两视图对极几何与相容单应矩阵 | 第81-83页 |
| 4.3.2 单应与平面诱导视差 | 第83页 |
| 4.3.3 无穷单应与逆深度 | 第83-84页 |
| 4.4 基于平面诱导视差的光束法平差 | 第84-89页 |
| 4.4.1 基于平面诱导视差的光束法平差模型 | 第84-85页 |
| 4.4.2 内参数已知情况下的的增广正规方程及其分块求解 | 第85-87页 |
| 4.4.3 内参数未知情况下的增广正规方程及其分块求解 | 第87-89页 |
| 4.4.4 平面诱导视差的光束法平差的特点 | 第89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-92页 |
| 第五章 基于多点多视图几何约束的对地定位精度提升 | 第92-114页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 基本原理 | 第92-98页 |
| 5.2.1 基于多点多视图几何约束求解像机绝对指向 | 第93-95页 |
| 5.2.2 已标定内参情况下的可解性及最小配置条件 | 第95-96页 |
| 5.2.3 内参未知的情形 | 第96-98页 |
| 5.3 对地定位精度提升算法 | 第98-102页 |
| 5.3.1 内参已知情况下的对地定位精度提升 | 第98-101页 |
| 5.3.2 内参未知情况下的对地定位精度提升 | 第101-102页 |
| 5.4 对地定位精度提升的理论精度分析 | 第102-104页 |
| 5.4.1 问题定义 | 第102-103页 |
| 5.4.2 对地定位精度提升问题的CRLB | 第103-104页 |
| 5.5 实验与分析 | 第104-111页 |
| 5.5.1 对地定位精度提升数值仿真实验 | 第104-110页 |
| 5.5.2 对地定位精度提升半实物实验 | 第110-111页 |
| 5.6 本章小结 | 第111-114页 |
| 第六章 总结与展望 | 第114-116页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第114-115页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-130页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第130页 |
