| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 与MRI兼容的乳腺介入机器人国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.2 柔索驱动技术国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.4.2 本论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 与MRI兼容的柔索驱动乳腺介入机器人结构设计 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 与MRI兼容的乳腺介入机器人设计要求分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 乳腺介入机器人MRI环境兼容要求分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 乳腺介入机器人功能要求分析 | 第20-21页 |
| 2.3 与MRI兼容的乳腺介入机器人设计方案 | 第21-25页 |
| 2.3.1 乳腺介入机器人本体结构设计方案 | 第21-23页 |
| 2.3.2 材料选型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 乳腺介入机器人空间布局 | 第24-25页 |
| 2.4 全方位乳腺介入机器人结构设计 | 第25-35页 |
| 2.4.1 环抱式乳腺组织固定机构设计 | 第25-26页 |
| 2.4.2 双剪叉式定位机构设计 | 第26-29页 |
| 2.4.3 进针姿态调整机构设计 | 第29-30页 |
| 2.4.4 活检机构设计 | 第30-32页 |
| 2.4.5 电机及柔索选型 | 第32-35页 |
| 2.4.6 机器人虚拟样机的建立 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 全方位乳腺介入机器人运动学分析和工作空间分析 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 全方位乳腺介入机器人运动学分析 | 第36-42页 |
| 3.2.1 机器人连杆坐标系的建立 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人正运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.2.3 机器人逆运动学分析 | 第40-42页 |
| 3.3 全方位乳腺介入机器人工作空间分析 | 第42-47页 |
| 3.3.1 基于SimMechanics的仿真法概述 | 第42-43页 |
| 3.3.2 仿真模型建立和仿真结果分析 | 第43-45页 |
| 3.3.3 机器人运动规划 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 全方位乳腺介入机器人结构有限元分析 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 Y向导向杆有限元分析 | 第48-50页 |
| 4.3 穿刺定位机构有限元分析 | 第50-52页 |
| 4.4 Z向定位剪叉臂有限元分析 | 第52-56页 |
| 4.5 俯仰关节轴有限元分析 | 第56-57页 |
| 4.6 弹性限位柱有限元分析 | 第57-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 乳腺介入机器人柔索驱动传递特性分析 | 第60-69页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 乳腺介入机器人柔索驱动方式 | 第60-62页 |
| 5.3 柔索传动影响因子 | 第62-64页 |
| 5.4 柔索传动特性实验分析 | 第64-68页 |
| 5.4.1 柔索预紧力实验 | 第64-66页 |
| 5.4.2 柔索驱动单向运动位移传递特性实验 | 第66-67页 |
| 5.4.3 柔索驱动换向运动位移传递特性实验 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
