| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 UUV协同技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无人系统区域监视技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 目标跟踪技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 多UUV协同岛礁监视问题分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 多UUV协同岛礁监视问题描述 | 第18-20页 |
| 2.3 多UUV协同岛礁监视策略 | 第20页 |
| 2.4 多UUV协同岛礁监视要素模型 | 第20-28页 |
| 2.4.1 近岛礁任务区域模型 | 第20-22页 |
| 2.4.2 UUV运动学模型 | 第22-24页 |
| 2.4.3 前视声呐探测模型 | 第24-26页 |
| 2.4.4 目标运动模型 | 第26-28页 |
| 2.5 多UUV信息交互 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 多UUV协同目标搜索算法研究 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 多UUV协同目标搜索问题 | 第30-31页 |
| 3.3 改进的概率图模型 | 第31-36页 |
| 3.3.1 目标存在概率更新 | 第33-35页 |
| 3.3.2 UUV占用概率更新 | 第35-36页 |
| 3.3.3 环境不确定度更新 | 第36页 |
| 3.4 基于改进粒子群算法的多UUV协同搜索算法 | 第36-43页 |
| 3.4.1 UUV状态空间模型 | 第37-38页 |
| 3.4.2 协同搜索任务目标 | 第38-39页 |
| 3.4.3 滚动优化模型 | 第39-40页 |
| 3.4.4 多UUV协同搜索决策求解 | 第40-43页 |
| 3.5 多UUV协同目标搜索算法仿真验证 | 第43-47页 |
| 3.6 小结 | 第47-48页 |
| 第4章 UUV运动目标估计及跟踪导引方法研究 | 第48-72页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波的机动目标状态估计 | 第48-58页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 基于DKF的带未知参数机动目标状态估计 | 第49-54页 |
| 4.2.3 基于UKF的带未知参数机动目标状态估计 | 第54-58页 |
| 4.3 基于IMM机动目标状态估计 | 第58-66页 |
| 4.3.1 基于IMM-UKF的机动目标状态估计 | 第59-61页 |
| 4.3.2 改进的IMM目标状态估计方法 | 第61-66页 |
| 4.4 基于视线导引法的跟踪策略 | 第66-68页 |
| 4.4.1 目标跟踪指标 | 第66-67页 |
| 4.4.2 跟踪导引策略 | 第67-68页 |
| 4.5 目标估计及跟踪导引方法仿真验证 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 多UUV岛礁监视仿真系统设计与验证 | 第72-88页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 仿真系统设计 | 第72-77页 |
| 5.2.1 仿真系统界面设计 | 第73-76页 |
| 5.2.2 多UUV系统岛礁监视流程 | 第76-77页 |
| 5.3 多UUV系统岛礁监视综合仿真案例 | 第77-86页 |
| 5.3.1 仿真案例一 | 第77-80页 |
| 5.3.2 仿真案例二 | 第80-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |