| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 项目的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 球形结构电机国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 球形结构电机国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 磁悬浮球形主动关节的研究方向 | 第13-14页 |
| 1.4 论文工作和内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 磁悬浮球形主动关节电磁机理研究 | 第15-28页 |
| 2.1 磁悬浮球形主动关节结构和工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.1 磁悬浮球形主动关节结构介绍 | 第15-16页 |
| 2.1.2 磁悬浮球形主动关节工作原理介绍 | 第16页 |
| 2.2 磁悬浮球形主动关节电磁机理分析 | 第16-22页 |
| 2.2.1 偏心位移下关节定、转子间气隙长度变化规律 | 第16-19页 |
| 2.2.2 关节定、转子间隙磁感应强度的分布规律 | 第19-20页 |
| 2.2.3 磁悬浮球形主动关节的悬浮力与转矩数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 磁悬浮球形主动关节的有限元仿真及结果分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 有限元分析模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 关节定、转间隙磁力线及磁感应分布规律 | 第23-25页 |
| 2.3.3 磁悬浮球形主动关节电磁悬浮力及力矩特性分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 磁悬浮球形主动关节定、转子间隙气膜分析 | 第28-52页 |
| 3.1 磁悬浮球形主动关节定、转子间隙流体物理模型 | 第28页 |
| 3.2 磁悬浮球形主动关节气隙变化规律 | 第28-29页 |
| 3.3 关节气膜动力学方程及求解方法 | 第29-31页 |
| 3.3.1 磁悬浮球形主动关节定、转子间隙流体压力分布方程 | 第29-30页 |
| 3.3.2 差分法的基本原理 | 第30-31页 |
| 3.4 关节气膜静态分析 | 第31-35页 |
| 3.4.1 气膜静态动力学方程离散化 | 第31-33页 |
| 3.4.2 气膜承载力及承载刚度分析 | 第33-34页 |
| 3.4.3 气膜干扰力矩分析 | 第34-35页 |
| 3.5 关节气膜动态分析 | 第35-42页 |
| 3.5.1 关节气膜动态方程 | 第35-38页 |
| 3.5.2 关节气膜动态方程离散 | 第38-42页 |
| 3.5.3 关节气膜动态刚度及动态阻尼系数 | 第42页 |
| 3.6 边界条件 | 第42页 |
| 3.7 求解及结果分析 | 第42-50页 |
| 3.7.1 计算程序编制 | 第42-43页 |
| 3.7.2 气膜稳态承载特性分析 | 第43-48页 |
| 3.7.3 气膜干扰分析 | 第48-50页 |
| 3.8 气膜动态刚度及动态阻尼系数 | 第50-51页 |
| 3.9 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 磁悬浮球形主动关节转子动力学分析 | 第52-61页 |
| 4.1 角动量定理 | 第52-53页 |
| 4.2 磁悬浮球形主动关节转子偏心运动分析 | 第53-54页 |
| 4.3 磁悬浮球形主动关节绕定点运动分析 | 第54-59页 |
| 4.3.1 绕定点运动数学模型 | 第54-57页 |
| 4.3.2 数学模型简化 | 第57-58页 |
| 4.3.3 磁悬浮球形主动关节进动分析 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 磁悬浮球形主动关节运动实验 | 第61-67页 |
| 5.1 检测控制系统体系结构 | 第61-64页 |
| 5.1.1 位姿检测传感器 | 第61-63页 |
| 5.1.2 电流检测的传感器 | 第63-64页 |
| 5.1.3 控制系统DSP芯片 | 第64页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第64-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第67页 |
| 6.2 今后研究工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文情况 | 第73-74页 |
