基于GNSS与图像特征识别的列车组合定位算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究内容及结构 | 第12-14页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第13-14页 |
| 2 高速列车组合定位系统 | 第14-18页 |
| 2.1 列车卫星定位系统需求 | 第14-15页 |
| 2.2 列车定位系统特点 | 第15-16页 |
| 2.3 列车组合定位系统整体框架 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 基于GNSS的多传感器数据融合 | 第18-30页 |
| 3.1 基于GNSS的多传感器数据融合系统框架 | 第18-19页 |
| 3.2 数据解析与转换模块 | 第19-20页 |
| 3.3 数据融合算法设计 | 第20-24页 |
| 3.3.1 多传感器目标状态估计 | 第20-21页 |
| 3.3.2 基于CKF的数据融合模型 | 第21-23页 |
| 3.3.3 基于HuberM估计的观测信息重建 | 第23-24页 |
| 3.4 列车定位系统容错设计 | 第24-27页 |
| 3.4.1 多传感器目标状态估计 | 第24-25页 |
| 3.4.2 小波变换 | 第25-27页 |
| 3.4.3 奇异值分解 | 第27页 |
| 3.5 仿真验证 | 第27-29页 |
| 3.5.1 数据融合仿真分析 | 第27-28页 |
| 3.5.2 数据容错仿真分析 | 第28-29页 |
| 3.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于列车运动约束的惯导误差抑制 | 第30-39页 |
| 4.1 SINS误差模型修正 | 第30-34页 |
| 4.1.1 SINS误差模型 | 第30-31页 |
| 4.1.2 基于运动约束的估计模型 | 第31-33页 |
| 4.1.3 基于运动约束的UKF估计 | 第33-34页 |
| 4.2 列车低加速机动状态辨识 | 第34-36页 |
| 4.2.1 莱特准则 | 第34-35页 |
| 4.2.2 基于有偏估计的莱特准则优化 | 第35-36页 |
| 4.3 算法验证 | 第36-38页 |
| 4.3.1 MIMU误差仿真分析 | 第36-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 5 基于图像识别的定点修正 | 第39-47页 |
| 5.1 图像预处理 | 第39-41页 |
| 5.1.1 图像增强 | 第39-40页 |
| 5.1.2 公里标定位 | 第40-41页 |
| 5.2 基于垂直投影的图像提取 | 第41-43页 |
| 5.3 图像识别与分析 | 第43-46页 |
| 5.3.1 图像识别 | 第43-44页 |
| 5.3.2 图像分析 | 第44-46页 |
| 5.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 6 列车定位实验论证 | 第47-54页 |
| 6.1 组合定位系统平台 | 第47-49页 |
| 6.2 多传感器数据融合实验论证 | 第49-51页 |
| 6.3 惯导误差抑制论证 | 第51-52页 |
| 6.4 定点修正功能论证 | 第52-53页 |
| 6.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59页 |
