基于机器视觉的跟踪对准系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 跟踪系统的概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 跟踪系统发展现状和趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 跟踪对准系统总体方案 | 第14-34页 |
| 2.1 跟踪对准系统总体方案及性能指标 | 第14-15页 |
| 2.2 跟踪对准系统控制单元 | 第15-20页 |
| 2.2.1 控制器内核基本结构 | 第17页 |
| 2.2.2 控制器的基础模块 | 第17-20页 |
| 2.3 跟踪对准系统的系统模块机械结构 | 第20-28页 |
| 2.3.1 系统的机械结构 | 第20-22页 |
| 2.3.2 系统的模组 | 第22页 |
| 2.3.3 系统电机的选用 | 第22-26页 |
| 2.3.4 系统的电机驱动 | 第26-28页 |
| 2.4 跟踪对准系统的图像采集和处理组成 | 第28-31页 |
| 2.4.1 相机参数确定 | 第28-30页 |
| 2.4.2 系统开发平台 | 第30-31页 |
| 2.5 跟踪对准系统通信方式 | 第31-32页 |
| 2.6 合作目标 | 第32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 跟踪控制研究 | 第34-55页 |
| 3.1 电机数学模型分析 | 第34-35页 |
| 3.2 控制策略 | 第35-39页 |
| 3.2.1 传统PID控制 | 第35-36页 |
| 3.2.2 基于滑模速度控制器的PID控制 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基于单神经元的PID控制 | 第37-39页 |
| 3.3 控制算法仿真 | 第39-44页 |
| 3.3.1 传统PID控制 | 第39-40页 |
| 3.3.2 基于滑模速度控制器的PID控制 | 第40-42页 |
| 3.3.3 基于单神经元的PID控制 | 第42-44页 |
| 3.4 仿真分析 | 第44页 |
| 3.5 跟踪控制软件设计 | 第44-54页 |
| 3.5.1 跟踪控制主程序 | 第45-48页 |
| 3.5.2 系统中断设计 | 第48-50页 |
| 3.5.3 系统串口通信设计 | 第50-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 跟踪目标检测 | 第55-65页 |
| 4.1 图像采集系统设计 | 第55-59页 |
| 4.1.1 图像采集系统控制界面 | 第55-56页 |
| 4.1.2 图像采集及保存 | 第56-58页 |
| 4.1.3 上位机通讯设计 | 第58-59页 |
| 4.2 视觉定位原理 | 第59-61页 |
| 4.3 图像预处理 | 第61-63页 |
| 4.3.1 噪声处理 | 第61页 |
| 4.3.2 图像二值化 | 第61-62页 |
| 4.3.3 数字形态学滤波 | 第62-63页 |
| 4.4 质心提取 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 实验及数据分析 | 第65-72页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第65-66页 |
| 5.2 实验和误差分析 | 第66-71页 |
| 5.2.1 质心重复性测试实验 | 第66-68页 |
| 5.2.2 系统性能测试 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
