内浮顶储油罐清洗机器人防爆数据采集系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 防爆电气基础理论 | 第13-15页 |
| 1.2.1 防爆原理研究 | 第13页 |
| 1.2.2 防爆电气型式分类 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 本质安全电路国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 本质安全电路国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.3 国内外研究总结 | 第20页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 清洗机器人防爆数据采集系统总体方案 | 第22-36页 |
| 2.1 设计要求 | 第22-24页 |
| 2.1.1 清洗机器人工作环境 | 第22-23页 |
| 2.1.2 设计指标 | 第23-24页 |
| 2.2 电气设备选型规则 | 第24-27页 |
| 2.2.1 危险气体场所的分类 | 第24页 |
| 2.2.2 本质安全设备的选型 | 第24-26页 |
| 2.2.3 本质安全电路的评定 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人数据采集系统 | 第27-33页 |
| 2.3.1 数据采集系统 | 第27-28页 |
| 2.3.2 数据采集系统硬件组成 | 第28-32页 |
| 2.3.3 软件组成 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-36页 |
| 第三章 机器人防爆数据采集系统设计 | 第36-54页 |
| 3.1 防爆数据采集系统硬件设计 | 第36-48页 |
| 3.1.1 硬件总体设计方案 | 第36页 |
| 3.1.2 本质安全型电源研究 | 第36-40页 |
| 3.1.3 ARM控制器 | 第40-42页 |
| 3.1.4 数据采集模块 | 第42-44页 |
| 3.1.5 电路中火花放电研究 | 第44-48页 |
| 3.2 防爆数据采集系统软件设计 | 第48-53页 |
| 3.2.1 系统软件功能实现 | 第48-52页 |
| 3.2.2 上位机功能实现 | 第52-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器人定位方法研究 | 第54-64页 |
| 4.1 机器人定位原理及方法 | 第54-57页 |
| 4.1.1 机器人定位方案设计 | 第54-55页 |
| 4.1.2 机器人定位原理 | 第55-57页 |
| 4.2 机器人定位算法 | 第57-62页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波算法(EKF) | 第57-58页 |
| 4.2.2 一种适用于清洗机器人的改进EKF算法 | 第58-60页 |
| 4.2.3 油罐清洗机器人的定位仿真研究 | 第60-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 机器人防爆数据采集系统试验研究 | 第64-74页 |
| 5.1 试验系统 | 第64-66页 |
| 5.2 防爆性能参数分析 | 第66-69页 |
| 5.2.1 感性电路分析 | 第66-68页 |
| 5.2.2 容性电路分析 | 第68-69页 |
| 5.3 机器人定位系统试验分析 | 第69-72页 |
| 5.3.1 移动机器人定位试验 | 第69-70页 |
| 5.3.2 机器人定位误差分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 作者与导师简介 | 第84-86页 |
| 附件 | 第86-87页 |
