基于混杂控制系统的八旋翼飞行器设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第12页 |
| 1.3 旋翼飞行器控制技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 混杂控制系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.6 论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 八旋翼飞行器的数学模型 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动方式的介绍 | 第17-19页 |
| 2.3 坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.4 八旋翼飞行器的数学模型 | 第21-25页 |
| 2.4.1 机体线运动模型 | 第21-22页 |
| 2.4.2 机体角运动模型 | 第22-25页 |
| 2.5 直流电机动力学建模 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 飞行器姿态检测与数据融合估计 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于四元数法姿态描述 | 第27-28页 |
| 3.3 传感器测量模型及姿态解算 | 第28-31页 |
| 3.4 基于卡尔曼滤波算法的数据融合设计 | 第31-35页 |
| 3.4.1 高度测量数据融合估计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 姿态角度数据融合估计 | 第34-35页 |
| 3.5 仿真分析 | 第35-36页 |
| 3.6 模型验证 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于混杂控制系统的控制器设计 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 混杂控制系统的基本原理 | 第39-40页 |
| 4.3 子控制器设计 | 第40-47页 |
| 4.3.1 PID子控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.3.2 backstepping子控制器设计 | 第42-47页 |
| 4.4 混杂控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.6 仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.6.1 仿真模型搭建 | 第52页 |
| 4.6.2 定点悬停 | 第52-53页 |
| 4.6.3 避障动作 | 第53页 |
| 4.6.4 抗干扰分析 | 第53-54页 |
| 4.6.5 高度控制分析 | 第54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统软件设计及飞行测试 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 开发环境 | 第55页 |
| 5.3 实物飞行试验平台搭建 | 第55-62页 |
| 5.3.1 硬件功能设计及器件选型 | 第56-58页 |
| 5.3.2 飞行控制系统软件设计流程 | 第58-62页 |
| 5.4 飞行测试 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
