| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 异构多核嵌入式平台现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 立体视觉技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 路径规划技术发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.4 SLAM技术发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3 课题的研究目标及内容 | 第20-21页 |
| 1.4 论文结构 | 第21-22页 |
| 第二章 飞行器寻径系统整体架构设计 | 第22-35页 |
| 2.1 硬件开发环境 | 第22-24页 |
| 2.2 软件总体架构设计 | 第24-34页 |
| 2.2.1 双目立体视觉系统基本原理 | 第27-30页 |
| 2.2.2 路径规划算法 | 第30-31页 |
| 2.2.3 飞行器控制系统 | 第31-34页 |
| 2.2.4 SLAM系统 | 第34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 双目立体视觉子系统在异构多核平台下的实现及优化 | 第35-68页 |
| 3.1 双目立体视觉算法的评估 | 第35-38页 |
| 3.2 双目立体视觉标定 | 第38-43页 |
| 3.3 ELAS双目立体视觉算法的移植与优化 | 第43-64页 |
| 3.3.1 立体匹配模型 | 第44-46页 |
| 3.3.2 ELAS整体过程 | 第46-48页 |
| 3.3.3 描述符的移植与优化 | 第48-51页 |
| 3.3.4 支撑点的移植与优化 | 第51-54页 |
| 3.3.5 ELAS算法视差计算过程的移植与优化 | 第54-64页 |
| 3.3.5.1 Delaunay三角化的移植 | 第57-59页 |
| 3.3.5.2 栅格化 | 第59页 |
| 3.3.5.3 计算单点视差 | 第59-61页 |
| 3.3.5.4 进一步流程优化方法 | 第61-64页 |
| 3.4 视差图到点云图的转换 | 第64-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 路径规划算法的实现及优化 | 第68-81页 |
| 4.1 障碍物的提取 | 第68-71页 |
| 4.2 动态窗口法 | 第71-79页 |
| 4.2.1 动态窗口法原理 | 第72-73页 |
| 4.2.2 飞行器运动模型 | 第73-75页 |
| 4.2.3 生成模拟轨迹 | 第75-77页 |
| 4.2.4 评价轨迹 | 第77-79页 |
| 4.3 超声波紧急制动模块 | 第79-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 三维重建的实现 | 第81-87页 |
| 5.1 SLAM算法在本系统中的应用 | 第81-82页 |
| 5.2 LIBVISO框架 | 第82-84页 |
| 5.3 特征匹配与运动估计 | 第84-85页 |
| 5.4 立体匹配与三维重建 | 第85-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 系统集成与测试 | 第87-102页 |
| 6.1 系统整体集成 | 第87-89页 |
| 6.2 系统功能测试 | 第89-96页 |
| 6.2.1 双目立体视觉系统功能测试 | 第90-91页 |
| 6.2.2 障碍物提取系统测试 | 第91-92页 |
| 6.2.3 路径规划系统测试 | 第92-93页 |
| 6.2.4 整体避障系统测试 | 第93-95页 |
| 6.2.5 SLAM系统功能测试 | 第95-96页 |
| 6.3 系统性能测试 | 第96-101页 |
| 6.3.1 性能测试方法 | 第96页 |
| 6.3.2 双目立体视觉模块性能测试 | 第96-99页 |
| 6.3.3 障碍物提取模块性能测试 | 第99-100页 |
| 6.3.4 路径规划模块性能测试 | 第100-101页 |
| 6.4 本章小结 | 第101-102页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第102-106页 |
| 7.1 全文总结 | 第102-103页 |
| 7.2 不足与展望 | 第103-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-110页 |