| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关研究与发展概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 惯性导航与卫星导航发展概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 组合导航技术应用前景与发展概况 | 第13-15页 |
| 1.2.3 惯性辅助卫星导航发展概况 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究内容与方案 | 第16页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航算法设计与分析 | 第18-39页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 SINS/GPS组合的基本原理、特点与优越性 | 第18-21页 |
| 2.3 松散组合导航建模与仿真 | 第21-30页 |
| 2.3.1 组合模型建立 | 第21-24页 |
| 2.3.2 仿真验证 | 第24-30页 |
| 2.4 紧组合导航建模与仿真 | 第30-34页 |
| 2.4.1 组合模型建立 | 第30-33页 |
| 2.4.2 仿真验证 | 第33-34页 |
| 2.5 组合结构自适应切换算法设计 | 第34-38页 |
| 2.5.1 特征量选择 | 第35-36页 |
| 2.5.2 指标函数设计 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 深组合算法设计 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 SINS辅助GPS捕获技术 | 第40-45页 |
| 3.2.1 信号捕获原理与性能指标 | 第40-41页 |
| 3.2.2 辅助捕获方法 | 第41-43页 |
| 3.2.3 SINS辅助GPS捕获性能分析 | 第43-45页 |
| 3.3 SINS辅助GPS信号跟踪技术 | 第45-49页 |
| 3.3.1 信号跟踪原理与性能指标 | 第45-47页 |
| 3.3.2 辅助信号跟踪方法 | 第47-48页 |
| 3.3.3 辅助信号跟踪性能分析 | 第48-49页 |
| 3.4 SINS辅助GPS抗干扰技术 | 第49-52页 |
| 3.4.1 GPS干扰信号与抗干扰方法 | 第49-50页 |
| 3.4.2 辅助抗干扰方法 | 第50-51页 |
| 3.4.3 辅助抗干扰性能分析 | 第51-52页 |
| 3.5 SINS辅助GPS系统完好性监测技术 | 第52-55页 |
| 3.5.1 最小二乘RAIM原理与隔离算法 | 第53-54页 |
| 3.5.2 辅助的完好性监测算法 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 SINS /GPS组合导航系统设计 | 第57-86页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 系统总体结构设计 | 第57-59页 |
| 4.2.1 工作模式选择 | 第57-58页 |
| 4.2.2 软件接收机结构选择 | 第58-59页 |
| 4.2.3 计算方式选择 | 第59页 |
| 4.3 组合导航硬件系统设计 | 第59-71页 |
| 4.3.1 导航平台结构设计 | 第60页 |
| 4.3.2 GPS信号链路设计 | 第60-63页 |
| 4.3.3 基于FPGA的基带设计 | 第63-65页 |
| 4.3.4 多处理器计算平台设计 | 第65-67页 |
| 4.3.5 系统外围设计 | 第67-69页 |
| 4.3.6 传感器与结构设计 | 第69-71页 |
| 4.4 组合导航软件系统设计 | 第71-76页 |
| 4.4.1 环路闭合实现流程设计 | 第72-75页 |
| 4.4.2 电文处理、伪距计算与定位 | 第75-76页 |
| 4.4.3 SINS解算与组合导航程序设计 | 第76页 |
| 4.5 调试辅助工具设计 | 第76-81页 |
| 4.5.1 中频信号采样器设计 | 第77-79页 |
| 4.5.2 中频信号回放器设计 | 第79-81页 |
| 4.6 半物理仿真平台搭建 | 第81-84页 |
| 4.7 本章小节 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读学位期间发表的论文及其它成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |