| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文的主要工作及章节安排 | 第10-12页 |
| 第二章 RoboCup机器人救援仿真平台 | 第12-23页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 RoboCup救援仿真项目概述 | 第12-14页 |
| 2.3 RoboCup救援仿真平台 | 第14-18页 |
| 2.3.1 RCRSS结构 | 第14-15页 |
| 2.3.2 RCRSS仿真流程 | 第15-16页 |
| 2.3.3 RCRSS比赛计分模型 | 第16-17页 |
| 2.3.4 灾难空间(Disaster Space)描述 | 第17-18页 |
| 2.4 RCR智能体 | 第18-21页 |
| 2.4.1 RCR智能体组成 | 第18-19页 |
| 2.4.2 RCR智能体感知模型 | 第19-20页 |
| 2.4.3 RCR智能体通信模型 | 第20-21页 |
| 2.5 Apollo-Rescue智能体决策模型 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于信息融合的警察智能体清障方法 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 RoboCup机器人救援仿真中的清障问题 | 第23-25页 |
| 3.3 基于重要度的信息融合方法 | 第25-26页 |
| 3.3.1 重要度函数定义 | 第25-26页 |
| 3.3.2 信息处理算法 | 第26页 |
| 3.4 基于信息融合的警察智能体清障方法 | 第26-31页 |
| 3.4.1 引入信息融合的警察智能体结构 | 第26-27页 |
| 3.4.2 基于信息融合的警察智能体协作模型 | 第27-29页 |
| 3.4.3 警察智能体动态协作 | 第29-31页 |
| 3.5 实验分析 | 第31-38页 |
| 3.5.1 警察智能体清障效果测试 | 第32-33页 |
| 3.5.2 救援效果对比测试 | 第33-35页 |
| 3.5.3 主干道通过率测试 | 第35-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于粒子滤波算法的火势预测 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 RCRSS中的火灾机制 | 第39-44页 |
| 4.2.1 火势模拟器热传递原理 | 第39-41页 |
| 4.2.2 火势模拟器热传递离散模型 | 第41-43页 |
| 4.2.3 RCRSS中建筑物属性定义 | 第43-44页 |
| 4.3 基于粒子滤波的着火建筑温度预测 | 第44-50页 |
| 4.3.1 燃烧建筑能量更新模型 | 第44-46页 |
| 4.3.2 粒子滤波算法 | 第46-48页 |
| 4.3.3 基于PF的房屋温度预测 | 第48-49页 |
| 4.3.4 数据结构及算法实现 | 第49-50页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第50-55页 |
| 4.4.1 计算时间测试 | 第50-52页 |
| 4.4.2 单个建筑温度跟踪测试 | 第52-53页 |
| 4.4.3 综合应用效果测试 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于地图分区的多智能体灭火策略 | 第56-76页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 RoboCup救援仿真中的灭火策略研究 | 第56-59页 |
| 5.2.1 消防智能体任务构建 | 第56-58页 |
| 5.2.2 消防智能体灭火策略研究 | 第58-59页 |
| 5.3 基于地图分区的消防智能体分配 | 第59-65页 |
| 5.3.1 地图信息抽象化 | 第59-60页 |
| 5.3.2 基于K-means算法创建分区模型 | 第60-62页 |
| 5.3.3 消防多智能体静态分配和动态调整 | 第62-65页 |
| 5.4 基于分区的多智能体灭火策略实现 | 第65-69页 |
| 5.4.1 基于Graham算法对着火建筑建模 | 第65-67页 |
| 5.4.2 评价函数建立 | 第67页 |
| 5.4.3 灭火策略算法实现 | 第67-69页 |
| 5.5 实验分析 | 第69-75页 |
| 5.5.1 消防协作专项测试 | 第69-71页 |
| 5.5.2 预灭火策略效果测试 | 第71-73页 |
| 5.5.3 消防效果对比测试 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第81-82页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第82-83页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第83-84页 |
| 附录4 攻读硕士学位期间参加比赛所获荣誉 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |