无人直升机飞行控制及可视化飞行仿真平台的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 无人直升机控制方法及飞行仿真技术的发展 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要内容安排及创新 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 无人直升机的数学模型 | 第17-30页 |
| 2.1 小型无人直升机飞行平台 | 第17-19页 |
| 2.2 无人直升机的坐标系系统 | 第19-22页 |
| 2.2.1 直升机的坐标系系统 | 第19-21页 |
| 2.2.2 各坐标系之间的转换 | 第21-22页 |
| 2.3 无人直升机的操纵原理 | 第22-23页 |
| 2.4 无人直升机的动力学分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 无人直升机的组成 | 第23页 |
| 2.4.2 无人直升机的动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.5 无人直升机的运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.5.1 直升机的平动方程 | 第26-27页 |
| 2.5.2 直升机的转动方程 | 第27-28页 |
| 2.6 直升机模型的线性化 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 无人直升机的控制器设计 | 第30-43页 |
| 3.1 总体控制设计 | 第30-31页 |
| 3.2 姿态控制器设计 | 第31-38页 |
| 3.2.1 姿态控制器总体设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 姿态控制器设计 | 第32-38页 |
| 3.2.2.1 PID控制器 | 第32-34页 |
| 3.2.2.2 CMAC-PID复合控制 | 第34-37页 |
| 3.2.2.3 姿态控制器稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.3 位置控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.3.1 水平位置控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.3.2 高度控制器设计 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 无人直升机飞行仿真研究 | 第43-59页 |
| 4.1 姿态控制器仿真验证 | 第44-54页 |
| 4.1.1 PID控制器仿真验证 | 第44-52页 |
| 4.1.2 CMAC-PID复合控制器仿真验证 | 第52-54页 |
| 4.2 位置控制器仿真验证 | 第54-58页 |
| 4.2.1 水平位置控制器仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.2.2 高度控制器验证 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 无人直升机的三维仿真平台设计 | 第59-75页 |
| 5.1 系统开发的目的和内容 | 第59页 |
| 5.2 系统的总体设计 | 第59-60页 |
| 5.3 三维动画仿真平台的开发 | 第60-71页 |
| 5.3.1 视景显示模块 | 第60-64页 |
| 5.3.1.1 三维显示 | 第60-63页 |
| 5.3.1.2 二维显示 | 第63-64页 |
| 5.3.2 通信模块 | 第64-66页 |
| 5.3.3 模型配置模块 | 第66-69页 |
| 5.3.3.1 场景的绘制 | 第66-68页 |
| 5.3.3.2 模型的导入 | 第68-69页 |
| 5.3.4 人机交互模块 | 第69-70页 |
| 5.3.5 漫游模块 | 第70页 |
| 5.3.6 数据存取模块 | 第70页 |
| 5.3.7 各模块之间的关系 | 第70-71页 |
| 5.4 三维仿真平台操作流程及仿真结果 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 后期工作展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第81-82页 |
