平面3-RRR并联机器人控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现况综述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 运动学标定研究现况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 并联机器人控制研究现况 | 第13-15页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 含间隙的运动学标定 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 误差模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第18-20页 |
| 2.2.2 不含间隙误差模型 | 第20页 |
| 2.2.3 考虑间隙的误差模型 | 第20-22页 |
| 2.3 关节间隙对重复定位误差的影响 | 第22-23页 |
| 2.4 关节间隙的识别 | 第23页 |
| 2.5 误差补偿 | 第23-24页 |
| 2.6 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 运动学及简化动力学模型 | 第25-44页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 运动学模型 | 第26-33页 |
| 3.2.1 运动学逆解 | 第26-28页 |
| 3.2.2 速度雅各比矩阵 | 第28-29页 |
| 3.2.3 运动学正解 | 第29-31页 |
| 3.2.4 加速度转换 | 第31-33页 |
| 3.3 精度与速度分析 | 第33-40页 |
| 3.3.1 输入精度对定位精度的影响 | 第33-35页 |
| 3.3.2 关节间隙对定位精度的影响 | 第35-38页 |
| 3.3.3 最大速度限制 | 第38-40页 |
| 3.4 简化动力学逆解模型 | 第40-42页 |
| 3.5 动力学参数识别 | 第42-43页 |
| 3.6 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 控制系统设计与开发 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 并联机器人控制系统硬件设计 | 第44-51页 |
| 4.2.1 控制器 | 第44-47页 |
| 4.2.2 安川Σ-V 伺服系统 | 第47-48页 |
| 4.2.3 伺服系统参数设置 | 第48-50页 |
| 4.2.4 加速度传感器 | 第50-51页 |
| 4.3 控制系统软件介绍 | 第51-53页 |
| 4.3.1 软件工具 | 第51-53页 |
| 4.3.2 控制程序设计流程 | 第53页 |
| 4.4 机器人控制模型设计 | 第53-57页 |
| 4.4.1 位置模式的轨迹跟踪 | 第53-55页 |
| 4.4.2 位置模式的高精度定位 | 第55-56页 |
| 4.4.3 力矩模式的轨迹跟踪 | 第56-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 实验研究 | 第58-77页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 激光跟踪简介 | 第58-60页 |
| 5.3 运动学标定试验 | 第60-67页 |
| 5.3.1 标定前定位误差 | 第60-61页 |
| 5.3.2 标定前重复定位误差 | 第61-62页 |
| 5.3.3 机器人初始位形 | 第62-63页 |
| 5.3.4 误差辨识与误差补偿 | 第63-65页 |
| 5.3.5 标定后定位误差 | 第65-66页 |
| 5.3.6 标定后重复定位误差 | 第66-67页 |
| 5.4 轨迹跟踪实验 | 第67-76页 |
| 5.4.1 位置控制模式的轨迹跟踪 | 第67-68页 |
| 5.4.2 角空间 PD 控制实验 | 第68-71页 |
| 5.4.3 动力学参数辨识 | 第71-73页 |
| 5.4.4 增广 PD 控制实验 | 第73-76页 |
| 5.5 小结 | 第76-77页 |
| 结论及展望 | 第77-79页 |
| 主要工作及结论 | 第77页 |
| 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附件 | 第86页 |
