| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国外相关技术发展现状及分析 | 第11-12页 |
| 1.3 国内相关技术发展现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.4 飞思卡尔智能车赛 | 第14页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 智能车机械结构调整及整体布局 | 第15-23页 |
| 2.1 舵机的调整 | 第15-17页 |
| 2.1.1 舵机安装位置的调整 | 第15-16页 |
| 2.1.2 舵机摆杆加长 | 第16-17页 |
| 2.2 前轮定位的调整 | 第17-20页 |
| 2.2.1 主销内倾和前轮外倾调整 | 第17-18页 |
| 2.2.2 主销后倾调整 | 第18-20页 |
| 2.2.3 前轮前束调整 | 第20页 |
| 2.3 摄像头和编码器的安装 | 第20-21页 |
| 2.3.1 摄像头的安装 | 第20-21页 |
| 2.3.2 编码器的安装 | 第21页 |
| 2.4 PCB 形状和整体布局 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 智能车开发板硬件电路设计 | 第23-39页 |
| 3.1 电源稳压模块 | 第23-28页 |
| 3.1.1 舵机供电电路 | 第24-26页 |
| 3.1.2 5V 器件供电电路 | 第26-27页 |
| 3.1.3 3.3V 器件供电电路 | 第27-28页 |
| 3.2 MC9S12XS128 的硬件最小系统 | 第28-29页 |
| 3.3 电机驱动模块 | 第29-32页 |
| 3.3.1 RS540 直流电机硬件需求 | 第29-30页 |
| 3.3.2 大功率驱动芯片 BTN7971 简介 | 第30-31页 |
| 3.3.3 双片 BTN7971 构建的 H 桥驱动电路 | 第31-32页 |
| 3.4 串口通信接口电路 | 第32-34页 |
| 3.4.1 串口转 USB 电路 | 第32-33页 |
| 3.4.2 串口蓝牙模块接口电路 | 第33-34页 |
| 3.5 microSD 卡电路 | 第34页 |
| 3.6 姆龙编码器接口电路 | 第34-35页 |
| 3.7 CAN 接口电路 | 第35-37页 |
| 3.7.1 CAN 硬件系统组成 | 第35页 |
| 3.7.2 CAN 接口电路 | 第35-37页 |
| 3.8 开发板 PCB 走线要点整理 | 第37-38页 |
| 3.9 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 智能车软件设计 | 第39-49页 |
| 4.1 OV7620 数字摄像头图像采集 | 第39-42页 |
| 4.1.1 OV7620 简介 | 第39-40页 |
| 4.1.2 OV7620 图像采集程序 | 第40-42页 |
| 4.2 图像处理 | 第42-43页 |
| 4.2.1 黑线提取算法 | 第42页 |
| 4.2.2 图像滤波算法 | 第42-43页 |
| 4.3 速度 PID 控制 | 第43-47页 |
| 4.3.1 PID 控制理论 | 第43-45页 |
| 4.3.2 速度的增量式 PID 代码实现 | 第45-46页 |
| 4.3.3 PID 参数整定 | 第46-47页 |
| 4.4 舵机 PD 控制 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 串口 Bootloader 调试系统设计 | 第49-60页 |
| 5.1 Bootloader 原理及系统组成 | 第49-50页 |
| 5.1.1 Bootloader 原理 | 第49-50页 |
| 5.1.2 Bootloader 系统组成 | 第50页 |
| 5.2 下位机程序及用户程序分析 | 第50-57页 |
| 5.2.1 128KB Flash 空间地址索引方式分析 | 第50-51页 |
| 5.2.2 复位和中断向量的安排及 Flash 空间分配 | 第51-52页 |
| 5.2.3 链接文件和启动文件的修改、编写 | 第52-55页 |
| 5.2.4 ASCII 码的转换 | 第55页 |
| 5.2.5 S19 文件的解析 | 第55-56页 |
| 5.2.6 总线时钟及 Flash 时钟的配置 | 第56页 |
| 5.2.7 软件流控制 XOnXOff | 第56-57页 |
| 5.2.8 Bootloader 流程分析 | 第57页 |
| 5.3 上位机软件 | 第57-58页 |
| 5.3.1 软件功能 | 第57-58页 |
| 5.3.2 软件程序流程设计 | 第58页 |
| 5.4 下载调试结果分析 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 A 智能车一体板原理图及 PCB 实物图 | 第65-66页 |
| 附录 B 智能车总体效果图 | 第66页 |
