| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 AGV 概述 | 第12-13页 |
| 1.1.1 AGV 技术及其国内外应用现状 | 第12-13页 |
| 1.2 智能体技术和多智能体系统研究现状概述 | 第13-14页 |
| 1.2.1 智能体概述 | 第13页 |
| 1.2.2 多智能体系统技术及国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 基于 MAS 的多 AGV 自主控制系统 | 第14-16页 |
| 1.3.1 MAS 体系结构 | 第14-15页 |
| 1.3.2 基于 MAS 的多 AGV 自主控制系统关键技术 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 多 AGV 自主控制系统体系结构研究 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 单车 AGV 体系结构 | 第18-20页 |
| 2.3 多 AGV 自主控制系统体系结构 | 第20-23页 |
| 2.3.1 几种常见的多 AGV 系统体系结构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 多 AGV 自主控制系统体系结构 | 第21-23页 |
| 2.4 多 AGV 自主控制系统信息交互机制 | 第23-27页 |
| 2.4.1 多 AGV 系统信息交互机制研究现状 | 第23-24页 |
| 2.4.2 多 AGV 自主控制系统信息交互机制 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于智能体技术的 AGV 建模 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 单车 AGV 智能体功能结构 | 第28-31页 |
| 3.2.1 AGV 智能体硬件功能结构 | 第28-29页 |
| 3.2.2 AGV 智能体软件功能结构 | 第29-31页 |
| 3.3 AGV 运行地图建模 | 第31-35页 |
| 3.3.1 常用的地图建模方法 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于图论的地图建模方法 | 第33-35页 |
| 3.4 AGV 路径规划算法 | 第35-41页 |
| 3.4.1 常见的路径规划算法 | 第35-36页 |
| 3.4.2 基于改进 Dijkstra 算法的路径规划 | 第36-41页 |
| 3.5 AGV 运行策略与流程 | 第41-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于智能体的多 AGV 自主控制系统设计 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多 AGV 显式通信方式 | 第47-51页 |
| 4.2.1 多 AGV 通信网络拓扑结构 | 第47-48页 |
| 4.2.2 多 AGV 显式通信技术方案 | 第48-51页 |
| 4.3 多 AGV 冲突协商策略 | 第51-56页 |
| 4.3.1 AGV 冲突预判策略 | 第51-52页 |
| 4.3.2 几种主要的 AGV 冲突类型 | 第52-54页 |
| 4.3.3 AGV 之间的冲突消解策略 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 多 AGV 自主控制系统开发与实验验证 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 车载控制器开发 | 第58-64页 |
| 5.2.1 车载控制器硬件开发 | 第59-60页 |
| 5.2.2 车载控制器软件开发 | 第60-64页 |
| 5.3 上位机监控系统软件开发 | 第64-67页 |
| 5.4 系统环境搭建与系统运行试验 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |