| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 软组织建模方法 | 第11-13页 |
| 1.2.1 非物理模型 | 第12页 |
| 1.2.2 物理模型 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于有限元的质点弹簧模型参数分析 | 第18-25页 |
| 2.1 质点弹簧模型基本理论 | 第18-19页 |
| 2.2 有限元模型基本理论 | 第19-22页 |
| 2.3 基于有限元的质点弹簧模型参数确定 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于质点弹簧模型软组织形变建模 | 第25-31页 |
| 3.1 弹簧参数变化的理论分析 | 第25-27页 |
| 3.2 迭代器 | 第27-29页 |
| 3.2.1 欧拉积分法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 改进欧拉积分法 | 第28-29页 |
| 3.3 算法流程 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 软组织各向异性特性分析及 MSM 参数设置策略 | 第31-44页 |
| 4.1 实验原理 | 第31-33页 |
| 4.2 软组织各向异性特性分析 | 第33-41页 |
| 4.2.1 实验设计 | 第33-34页 |
| 4.2.2 实验方法 | 第34-36页 |
| 4.2.3 实验数据分析 | 第36-41页 |
| 4.3 MSM 参数设置策略 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 系统实现及仿真实验 | 第44-53页 |
| 5.1 软硬件条件 | 第44-47页 |
| 5.1.1 SOFA 简介 | 第44-46页 |
| 5.1.2 触觉设备介绍 | 第46-47页 |
| 5.2 软组织形变仿真结果及分析 | 第47-52页 |
| 5.2.1 皮肤拉扯仿真 | 第47-49页 |
| 5.2.2 肾脏按压仿真及精确性验证 | 第49-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |