舰载“菲涅尔”光学助降系统的精确控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-17页 |
| 1.2 舰载光学助降平台研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 舰载光学助降平台控制技术 | 第18-20页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及安排 | 第20-21页 |
| 第二章 舰载光学助降平台的数学模型建模 | 第21-32页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第21-25页 |
| 2.1.1 坐标系建立 | 第21-23页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第23-24页 |
| 2.1.3 平台运动学变换关系 | 第24-25页 |
| 2.2 助降平台的数学建模与分析 | 第25-30页 |
| 2.2.1 助降平台结构分析 | 第25-27页 |
| 2.2.2 执行机构及负载模型分析 | 第27-28页 |
| 2.2.3 驱动器的传递函数 | 第28-29页 |
| 2.2.4 陀螺敏感元件的传递函数 | 第29页 |
| 2.2.5 助降平台稳定控制模型 | 第29-30页 |
| 2.3 助降平台控制性能影响因素分析 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 舰载光学助降平台的伺服控制策略研究 | 第32-50页 |
| 3.1 平台稳定回路的组成 | 第32-33页 |
| 3.2 平台稳定回路综合设计及校正 | 第33-41页 |
| 3.2.1 校正网络的设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 双闭环控制结构及性能分析 | 第35-37页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第37-41页 |
| 3.3 基于内模的复合控制 | 第41-49页 |
| 3.3.1 内模控制机理分析 | 第41-42页 |
| 3.3.2 内模控制设计步骤 | 第42-45页 |
| 3.3.3 相位和幅值裕度内模控制的设计 | 第45-47页 |
| 3.3.4 仿真实验 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 舰载光学助降平台的摩擦补偿策略研究 | 第50-68页 |
| 4.1 摩擦的产生及模型建立 | 第50-52页 |
| 4.1.1 摩擦的产生及特性分析 | 第50-51页 |
| 4.1.2 摩擦模型的建立 | 第51页 |
| 4.1.3 摩擦非线性传统补偿 | 第51-52页 |
| 4.1.4 摩擦非线性基于智能控制的摩擦补偿 | 第52页 |
| 4.2 基于摩擦模型的电机轴系摩擦补偿策略 | 第52-60页 |
| 4.2.1 边界误差估计方法分析 | 第53-54页 |
| 4.2.2 LuGre 摩擦模型参数辨识 | 第54-55页 |
| 4.2.3 滑模控制切换函数的选择 | 第55-56页 |
| 4.2.4 补偿控制策略的方法设计 | 第56-59页 |
| 4.2.5 仿真实验 | 第59-60页 |
| 4.3 基于双模型强自适应的平台摩擦补偿策略 | 第60-67页 |
| 4.3.1 平台摩擦补偿控制问题描述 | 第61页 |
| 4.3.2 双模型自适应控制器设计 | 第61-63页 |
| 4.3.3 强跟踪控制参数设计 | 第63-64页 |
| 4.3.4 自适应可调参数设计 | 第64-65页 |
| 4.3.5 仿真实验 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于嵌入式运动控制模块的平台伺服控制系统 | 第68-79页 |
| 5.1 平台系统的概述 | 第68-69页 |
| 5.2 伺服控制系统的硬件设计 | 第69-74页 |
| 5.2.1 控制处理器 | 第69-72页 |
| 5.2.2 驱动电机 | 第72页 |
| 5.2.3 功率驱动单元 | 第72-73页 |
| 5.2.4 惯性敏感元件 | 第73-74页 |
| 5.3 伺服控制系统的软件实现 | 第74-78页 |
| 5.3.1 下位机软件描述 | 第74-76页 |
| 5.3.2 控制软件总体 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文总结 | 第79页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
