| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景、目的与意义 | 第9-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 运动控制器总体方案设计 | 第16-25页 |
| 2.1 系统架构设计 | 第16-18页 |
| 2.2 基于 DSP+FPGA 的硬件设计方案 | 第18-22页 |
| 2.3 基于μC/OS-III 和 Qt 的软件设计方案 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 μC/OS-III 在运动控制器上的研究与移植 | 第25-37页 |
| 3.1 μC/OS-III 的体系架构及特点 | 第25-27页 |
| 3.2 基于优先级的任务调度算法 | 第27-32页 |
| 3.3 延迟提交的中断处理策略 | 第32-34页 |
| 3.4 系统移植和 DSP 启动流程 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 运动控制算法的研究与仿真 | 第37-52页 |
| 4.1 速度规划算法的研究 | 第37-42页 |
| 4.2 基于低通滤波器的 PID 改进算法 | 第42-48页 |
| 4.3 基于 Simulink 模型的 PID 抗干扰仿真 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于 Qt 的人机交互界面设计与实现 | 第52-61页 |
| 5.1 Qt 的概述及特点 | 第52-53页 |
| 5.2 需求分析及设计原则 | 第53-55页 |
| 5.3 主要功能模块的设计与实现 | 第55-59页 |
| 5.4 通讯机制与数据帧封装 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 系统测试及分析 | 第61-72页 |
| 6.1 实验软硬件环境 | 第61-62页 |
| 6.2 μC/OS-III 运行与实时性测试 | 第62-65页 |
| 6.3 直流电机控制实验 | 第65-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 全文总结 | 第72页 |
| 7.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 I 攻读硕士学位期间发表论文 | 第79页 |
