| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-15页 |
| 1.1.1 国际方面 | 第13-14页 |
| 1.1.2 国内方面 | 第14-15页 |
| 1.2 海洋勘探技术发展历程 | 第15-17页 |
| 1.3 海洋地震勘探拖缆系统 | 第17-20页 |
| 1.3.1 拖缆系统介绍 | 第17-19页 |
| 1.3.2 水鸟内部控制系统介绍 | 第19-20页 |
| 1.4 拖缆系统研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4.1 数学模型建立与求解 | 第21-22页 |
| 1.4.2 仿真模拟与实验研究 | 第22页 |
| 1.4.3 控制策略研究 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要内容与创新点 | 第23-26页 |
| 第二章 水下拖缆系统动力学模型 | 第26-33页 |
| 2.1 拖缆微元的数学模型 | 第26-31页 |
| 2.1.1 基本假设与坐标系统 | 第26-27页 |
| 2.1.2 动力学方程 | 第27-29页 |
| 2.1.3 外部作用力的确定 | 第29-30页 |
| 2.1.4 线性化模型 | 第30-31页 |
| 2.1.5 边界条件 | 第31页 |
| 2.2 “水鸟“节点处的数学模型 | 第31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 正弦激励下零浮力海洋拖缆动力特性与实验研究 | 第33-49页 |
| 3.1 实验目的及难点 | 第33页 |
| 3.2 零浮力拖缆数学模型 | 第33-34页 |
| 3.3 实验装置与设备 | 第34-41页 |
| 3.3.1 拖曳水池及拖车系统 | 第34-35页 |
| 3.3.2 零浮力拖缆 | 第35-36页 |
| 3.3.3 数据采集设备 | 第36-37页 |
| 3.3.4 正弦激励机构 | 第37页 |
| 3.3.5 弹性测力机构及标定 | 第37-40页 |
| 3.3.6 水下摄像机 | 第40-41页 |
| 3.4 实验方案设计 | 第41-42页 |
| 3.4.1 实验机构 | 第41页 |
| 3.4.2 实验过程 | 第41-42页 |
| 3.5 实验数据处理及结果 | 第42-44页 |
| 3.6 实验结果及分析 | 第44-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 海洋勘探拖缆振动的边界控制策略 | 第49-56页 |
| 4.1 数学模型 | 第49-50页 |
| 4.2 目标函数的选择 | 第50-51页 |
| 4.3 边界控制规律设计 | 第51-52页 |
| 4.4 模拟仿真 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 基于蚁群算法的海洋地震拖缆控制器参数优化 | 第56-71页 |
| 5.1 蚁群行为描述 | 第56-57页 |
| 5.2 蚁群算法基本原理 | 第57-60页 |
| 5.2.1 TSP 问题描述 | 第57页 |
| 5.2.2 两个重要函数 | 第57-58页 |
| 5.2.3 TSP 问题蚁群算法的实现 | 第58-59页 |
| 5.2.4 蚁群算法计算流程 | 第59-60页 |
| 5.3 海洋拖缆的 PID 控制器 | 第60-63页 |
| 5.3.1 海洋拖缆 PID 控制器基本原理 | 第60-62页 |
| 5.3.2 Z-N 法控制器参数整定 | 第62-63页 |
| 5.4 蚁群算法寻优方案设计 | 第63-66页 |
| 5.4.1 节点和路径的生成 | 第63-64页 |
| 5.4.2 目标函数的建立 | 第64页 |
| 5.4.3 路径点的选择 | 第64-65页 |
| 5.4.4 信息素物质的更新 | 第65页 |
| 5.4.5 计算步骤 | 第65-66页 |
| 5.5 仿真计算 | 第66-70页 |
| 5.5.1 工况介绍 | 第66-67页 |
| 5.5.2 模型建立 | 第67-68页 |
| 5.5.3 仿真结果 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 基于模糊算法的海洋地震拖缆控制策略 | 第71-84页 |
| 6.1 模糊逻辑 | 第71-72页 |
| 6.2 水鸟定深控制的模糊控制规律 | 第72-75页 |
| 6.2.1 输入输出变量的模糊化 | 第72-74页 |
| 6.2.2 模糊规则的建立 | 第74-75页 |
| 6.2.3 清晰化 | 第75页 |
| 6.3 基于 MATLAB 模糊逻辑工具箱的模糊控制器设计 | 第75-81页 |
| 6.3.1 变量模糊化 | 第77-79页 |
| 6.3.2 模糊规则及解模糊 | 第79-81页 |
| 6.4 Fuzzy-PI 控制器及模拟仿真 | 第81-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 研究总结 | 第84页 |
| 7.2 未来研究展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第91页 |