| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机械臂轨迹跟踪控制的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机械臂发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 机械臂轨迹跟踪控制中存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.3 迭代学习控制算法的国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.1 迭代学习控制概述 | 第16-19页 |
| 1.3.2 迭代学习控制的关键技术与发展现状 | 第19-22页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第22-24页 |
| 2 机械臂系统的分析与建模 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 机械臂位姿描述及坐标变换 | 第24-28页 |
| 2.2.1 位姿描述 | 第24-26页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第26-28页 |
| 2.3 机械臂运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.3.1 机械臂正运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.3.2 机械臂逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.4 机械臂动力学分析 | 第31-33页 |
| 2.4.1 Newton-Euler方法 | 第31-32页 |
| 2.4.2 拉格朗日法 | 第32页 |
| 2.4.3 虚功原理法 | 第32-33页 |
| 2.5 机械臂的动力学建模 | 第33-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 基于指数变增益PD型迭代学习的机械臂轨迹跟踪控制 | 第39-50页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 带初态学习的指数变增益PD型迭代学习算法 | 第40-41页 |
| 3.3 收敛性分析 | 第41-44页 |
| 3.4 基于指数变增益PD型算法的机械臂轨迹跟踪控制 | 第44-45页 |
| 3.5 仿真研究 | 第45-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于加速抑制初态误差迭代学习的机械臂轨迹跟踪控制 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 加速抑制初态误差的迭代学习算法 | 第50-51页 |
| 4.3 收敛性分析 | 第51-55页 |
| 4.4 基于加速抑制初态误差迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪控制 | 第55-56页 |
| 4.5 仿真研究 | 第56-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 本文总结 | 第61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第68页 |
