| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 本课题研究的背景 | 第8-13页 |
| 1.1.1 六自由度运动平台的结构和性质 | 第8页 |
| 1.1.2 六自由度平台的发展和应用概况 | 第8-13页 |
| 1.2 本课题研究的目的和意义 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本文的篇章结构 | 第15-17页 |
| 第二章 六自由度 Steward 动感平台体感仿真系统组成和设计 | 第17-19页 |
| 2.1 Steward 动感平台体感仿真系统基本原理 | 第17页 |
| 2.2 Steward 动感平台体感仿真系统组成 | 第17-19页 |
| 2.2.1 Steward 动感平台运动学反解算法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Steward 动感平台数字化建模 | 第18页 |
| 2.2.3 Steward 动感平台 washout 滤波算法 | 第18-19页 |
| 第三章 六自由度 Steward 动感平台运动学反解算法 | 第19-25页 |
| 3.1 6DOF 动感平台的空间位姿描述 | 第19页 |
| 3.2 6DOF 动感平台空间坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 3.3 6DOF 动感平台的齐次变换矩阵 | 第21页 |
| 3.4 6DOF 动感平台运动学方程的建立 | 第21-23页 |
| 3.5 Steward 动感平台杆长计算方法 | 第23-25页 |
| 第四章 六自由度 Steward 动感平台三维模型构建 | 第25-32页 |
| 4.1 Steward 平台的 Pro/E 建模 | 第25-28页 |
| 4.1.1 Steward 动感平台的主要结构参数 | 第26页 |
| 4.1.2 Steward 动感平台的部件建模 | 第26-27页 |
| 4.1.3 Steward 动感平台装配结构 | 第27页 |
| 4.1.4 六自由度并联动感平台的极限位置 | 第27-28页 |
| 4.2 OpenGL 与 VisualC++的结合 | 第28-30页 |
| 4.2.1 OpenGL 的数据类型 | 第29页 |
| 4.2.2 OpenGL 在 Visual C++中的实现 | 第29-30页 |
| 4.3 Pro/E 模型导入 OpenGL | 第30-32页 |
| 第五章 六自由度 Steward 动感平台体感仿真算法 | 第32-48页 |
| 5.1 人体动觉感知机制 | 第32-33页 |
| 5.2 Steward 动感平台体感仿真设计流程 | 第33-34页 |
| 5.3 Steward 动感平台体感仿真经典滤波算法 | 第34-37页 |
| 5.3.1 washout 滤波算法 | 第34页 |
| 5.3.2 算法实现原理 | 第34-35页 |
| 5.3.3 高通滤波算法推导过程 | 第35-36页 |
| 5.3.4 低通滤波算法推导过程 | 第36-37页 |
| 5.4 Steward 动感平台体感仿真算法的数值化 | 第37-48页 |
| 5.4.1 输入 | 第37-38页 |
| 5.4.2 输出 | 第38-45页 |
| 5.4.3 washout 滤波算法设计总结 | 第45-48页 |
| 第六章 Steward 动感平台体感仿真数值化算法的验证 | 第48-51页 |
| 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第58页 |
