| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 重载机器人平衡系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 重载机器人运动规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 重载机器人平衡系统建模与参数辨识 | 第18-44页 |
| 2.1 重载机器人平衡系统原理 | 第18-20页 |
| 2.2 重载机器人平衡系统建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 重载机器人平衡力矩推导 | 第20-24页 |
| 2.2.2 重载机器人偏重力矩推导 | 第24-25页 |
| 2.2.3 重载机器人平衡系统数学模型的建立 | 第25页 |
| 2.3 150kg重载机器人平衡力矩模型的实验验证 | 第25-41页 |
| 2.3.1 实验原理 | 第26页 |
| 2.3.2 实验方案 | 第26-27页 |
| 2.3.3 实验步骤 | 第27-29页 |
| 2.3.4 实验数据与结果分析 | 第29-41页 |
| 2.4 平衡力矩理论模型参数辨识 | 第41-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 重载机器人平衡系统优化设计 | 第44-52页 |
| 3.1 重载机器人平衡效果分析 | 第44-45页 |
| 3.2 重载机器人平衡系统参数优化 | 第45-51页 |
| 3.2.1 目标函数 | 第45-46页 |
| 3.2.2 优化变量及约束条件 | 第46页 |
| 3.2.3 基于遗传算法的平衡系统参数优化 | 第46-49页 |
| 3.2.4 优化结果分析 | 第49-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 重载机器人运动规划方法研究与实现 | 第52-68页 |
| 4.1 运动规划问题 | 第52页 |
| 4.2 重载机器人轨迹规划方法 | 第52-55页 |
| 4.2.1 轨迹规划概述 | 第52-53页 |
| 4.2.2 轨迹规划方法 | 第53-55页 |
| 4.3 重载机器人运动规划问题的数学建模 | 第55-60页 |
| 4.3.1 性能指标 | 第56-58页 |
| 4.3.2 目标函数 | 第58页 |
| 4.3.3 约束条件 | 第58-59页 |
| 4.3.4 数学模型 | 第59-60页 |
| 4.4 基于遗传算法的重载机器人运动规划 | 第60-62页 |
| 4.5 重载机器人运动规划仿真分析 | 第62-66页 |
| 4.5.1 遗传算法控制参数的确定 | 第62-64页 |
| 4.5.2 重载机器人运动规划仿真 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 重载机器人运动规划软件开发与系统集成 | 第68-86页 |
| 5.1 重载机器人运动规划系统体系结构设计 | 第68-69页 |
| 5.2 软件开发平台与环境 | 第69-71页 |
| 5.3 重载机器人运动规划软件开发与集成 | 第71-75页 |
| 5.3.1 运动规划软件开发 | 第71-74页 |
| 5.3.2 重载机器人运动规划软件的集成 | 第74-75页 |
| 5.4 150kg重载机器人运动规划实验 | 第75-84页 |
| 5.4.1 重载机器人搬运作业实验准备 | 第75-77页 |
| 5.4.2 基于多目标优化的重载机器人运动规划实验 | 第77-81页 |
| 5.4.3 基于单目标优化的重载机器人运动规划实验 | 第81-84页 |
| 5.5 实验效果分析 | 第84-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94页 |
