| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第10-11页 |
| 1.2 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外发展现状和发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国内钣金机床柔性加工技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国外钣金机床柔性加工技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 2 工业机器人钣金自动化钻孔建模及运动学分析 | 第16-31页 |
| 2.1 BA006N型工业机器人简介 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人位姿描述 | 第18-22页 |
| 2.2.1 位置和姿态的描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 齐次变换矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2.3 广义连杆变换齐次矩阵 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人运动学 | 第22-24页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第22-24页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第24页 |
| 2.4 BA006N型机器人加工三维实体建模 | 第24-26页 |
| 2.5 钣金孔位加工规划 | 第26-27页 |
| 2.6 MATLAB中机器人建模与仿真 | 第27-31页 |
| 2.6.1 MATLAB中机器人建模 | 第27页 |
| 2.6.2 机器人正运动学MATLAB中仿真计算 | 第27-29页 |
| 2.6.3 MATLAB中机器人逆运动学仿真计算 | 第29-31页 |
| 3 基于ADAMS运动仿真与分析 | 第31-41页 |
| 3.1 ADAMS简介 | 第31页 |
| 3.2 ADAMS中机器人虚拟样机的建立 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人运动轨迹及仿真 | 第32-35页 |
| 3.3.1 关节空间连续路径轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.3.2 机器人末端运动轨迹仿真 | 第33-35页 |
| 3.4 机器人末端钻头位置仿真结果分析 | 第35-38页 |
| 3.5 钻孔过程关节受力分析 | 第38-41页 |
| 4 基于ANSYS/LS-DYNA钻孔过程仿真分析 | 第41-48页 |
| 4.1 ANSYS/LS-DYNA软件介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.1 ANSYS简介 | 第41页 |
| 4.1.2 LS-DYNA简介 | 第41-42页 |
| 4.2 钻孔有限元仿真 | 第42-45页 |
| 4.2.1 有限元模拟 | 第42-43页 |
| 4.2.2 后处理 | 第43-45页 |
| 4.3 ADAMS中钻头施加钻孔的仿真分析 | 第45-48页 |
| 5 关节驱动电机控制系统设计及仿真 | 第48-61页 |
| 5.1 直流电动机模型 | 第48-49页 |
| 5.2 模糊控制介绍 | 第49-51页 |
| 5.3 模糊PID控制方法 | 第51-53页 |
| 5.3.1 PID控制 | 第51页 |
| 5.3.2 模糊PID控制器 | 第51-53页 |
| 5.4 单关节控制模型的构建及仿真 | 第53-56页 |
| 5.4.1 MATLAB/SIMULINK概述 | 第53-54页 |
| 5.4.2 控制模型的构建及仿真 | 第54-56页 |
| 5.5 六自由度机器人关节位置伺服控制系统的搭建与仿真 | 第56-61页 |
| 5.5.1 MATLAB/SIMMECHANICS简介 | 第56-57页 |
| 5.5.2 机器人关节位置伺服控制模型搭建 | 第57-58页 |
| 5.5.3 机器人关节位置伺服控制模型仿真 | 第58-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 研究成果 | 第67页 |
