分布式车队协同控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 智能汽车研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 车队控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 问题描述及车队纵向控制策略 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 纵向控制数学模型及问题描述 | 第16-17页 |
| 2.3 多智能体系统一致性控制理论 | 第17-22页 |
| 2.3.1 图论和矩阵理论 | 第18-20页 |
| 2.3.2 多智能体的一致性问题 | 第20-22页 |
| 2.4 纵向控制策略设计及稳定性分析 | 第22-28页 |
| 2.4.1 系统稳定性要求 | 第22-23页 |
| 2.4.2 控制器设计及分析 | 第23-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 移动机器人平台及横向控制策略 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 软件平台 | 第29-30页 |
| 3.2.1 ROS(机器人操作系统)简介 | 第29-30页 |
| 3.2.2 ROS系统结构 | 第30页 |
| 3.3 硬件平台 | 第30-33页 |
| 3.3.1 Pioneer3机器人平台 | 第30-31页 |
| 3.3.2 控制系统 | 第31页 |
| 3.3.3 惯性测量单元(IMU) | 第31-32页 |
| 3.3.4 激光测距雷达 | 第32-33页 |
| 3.4 移动机器人运动控制 | 第33-38页 |
| 3.4.1 移动机器人运动学模型 | 第33-35页 |
| 3.4.2 移动机器人直线运动横向控制方案 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小节 | 第38-39页 |
| 第4章 智能车队协同控制仿真及实验验证 | 第39-60页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第39-43页 |
| 4.2.1 单个机器人控制 | 第39-40页 |
| 4.2.2 车队协同控制 | 第40-43页 |
| 4.3 系统仿真及实验 | 第43-59页 |
| 4.3.1 仿真及结果分析 | 第43-51页 |
| 4.3.2 横向控制实验及结果分析 | 第51-54页 |
| 4.3.3 纵向控制实验及结果分析 | 第54-59页 |
| 4.4 本章小节 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第67页 |
