基于双足仿人机器人的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展与现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内研究发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外研究发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 仿人机器人的发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.4 本论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 双足仿人机器人本体结构设计 | 第17-23页 |
| 2.1 双足仿人机器人的结构分析与组装 | 第17-22页 |
| 2.1.1 双足仿人机器人的机构模型 | 第17页 |
| 2.1.2 双足仿人机器人自由度的说明 | 第17-18页 |
| 2.1.3 双足仿人机器人的机构分析 | 第18-19页 |
| 2.1.4 双足仿人机器人的机械结构设计与组装 | 第19-22页 |
| 2.1.5 双足机器人动力学分析 | 第22页 |
| 2.2 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 双足仿人机器人控制系统的硬件设计 | 第23-33页 |
| 3.1 控制系统的总体结构 | 第23-24页 |
| 3.2 控制芯片的选取 | 第24-25页 |
| 3.2.1 控制芯片的要求 | 第24页 |
| 3.2.2 控制芯片的选择方案 | 第24-25页 |
| 3.3 硬件的设计和电路板的焊接 | 第25-31页 |
| 3.3.1 电路图设计 | 第25-27页 |
| 3.3.2 语音系统设计 | 第27-28页 |
| 3.3.3 超声波测距系统 | 第28页 |
| 3.3.4 电源管理模块 | 第28-29页 |
| 3.3.5 复位电路 | 第29-30页 |
| 3.3.6 程序下载电路的设计 | 第30-31页 |
| 3.3.7 电路板焊接 | 第31页 |
| 3.4 控制系统硬件的调试 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 双足仿人机器人控制系统的软件设计 | 第33-48页 |
| 4.1 双足仿人机器人的舵机选择及控制方法 | 第33-44页 |
| 4.1.1 舵机及其控制方法介绍 | 第33-34页 |
| 4.1.2 一个舵机的控制方法 | 第34-38页 |
| 4.1.3 多个舵机的控制方法 | 第38-41页 |
| 4.1.4 舵机速度的控制 | 第41-44页 |
| 4.1.5 动作组管理 | 第44页 |
| 4.2 PROTEUS 仿真软件介绍 | 第44-46页 |
| 4.3 PROTEUS 仿真结果 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 双足仿人机器人的步态制定 | 第48-59页 |
| 5.1 双足仿人机器人步态参数化设计 | 第48-53页 |
| 5.1.1 三次样条函数的定义及特征 | 第48-49页 |
| 5.1.2 双足仿人机器人轨迹规划的算法步骤 | 第49-51页 |
| 5.1.3 踝关节轨迹坐标仿真 | 第51-53页 |
| 5.2 双足仿人机器人 ZMP 稳定判定准则 | 第53-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 双足仿人机器人步态实验和调试的过程 | 第59-68页 |
| 6.1 双足仿人机器人的步态实验 | 第59-64页 |
| 6.2 实验过程中出现的一系列问题 | 第64-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 结论和展望 | 第68-70页 |
| 7.1 本文的主要工作和总结 | 第68页 |
| 7.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
