农药喷洒多旋翼无人机避障设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 无人机研究现状及发展前景 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究的内容及意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 避障系统的设计 | 第17-33页 |
| 2.1 无人机路线规划 | 第17-18页 |
| 2.2 GPS/惯性导航 | 第18-19页 |
| 2.3 避障路线规划 | 第19页 |
| 2.4 基于地理高程数据的等高线 | 第19-22页 |
| 2.4.1 地理高程数据的获取 | 第21-22页 |
| 2.4.2 SRTM高程数据的读取输出 | 第22页 |
| 2.5 基于等高线的避障路线规划 | 第22-30页 |
| 2.5.1 建立障碍物模型 | 第22-23页 |
| 2.5.2 避障路线算法 | 第23-30页 |
| 2.6 障碍物的选择依据 | 第30-31页 |
| 2.7 载重与航程 | 第31-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 无人机避障系统硬件设计 | 第33-39页 |
| 3.1 系统硬件设计 | 第33页 |
| 3.2 硬件电路模块的功能及设计 | 第33-37页 |
| 3.3 农药喷洒系统 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 无人机避障系统软件设计 | 第39-53页 |
| 4.1 开发工具和开发框架介绍 | 第39-40页 |
| 4.2 软件驱动程序功能及设计 | 第40-50页 |
| 4.2.1 系统初始化 | 第40-44页 |
| 4.2.2 数据滤波处理 | 第44-45页 |
| 4.2.3 GPS数据处理 | 第45-50页 |
| 4.3 避障路线算法优化 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 避障系统的实现 | 第53-63页 |
| 5.1 飞行控制系统调试 | 第53-56页 |
| 5.2 避障系统仿真 | 第56-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
