器械护士机器人结构设计及其控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题来源、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2.2 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外关于外科手术机器人系统的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外关于外科手术机器人系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内关于外科手术机器人系统研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 国内外关于器械护士机器人研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 国外关于器械护士机器人研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.2 国内关于器械护士机器人研究现状 | 第20页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容、技术途径和方法 | 第20-23页 |
| 1.5.1 研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 1.5.2 技术途径和方法 | 第21-23页 |
| 第2章 器械护士机器人系统总体方案设计与布局分析 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 器械护士机器人系统的功能及其性能要求 | 第23-24页 |
| 2.2.1 器械护士机器人功能 | 第23页 |
| 2.2.2 器械护士机器人系统性能要求 | 第23-24页 |
| 2.2.3 器械护士机器人系统潜在问题 | 第24页 |
| 2.3 器械护士机器人总体方案设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 手术器械递取系统 | 第26-29页 |
| 2.3.2 手术器械管理系统 | 第29-30页 |
| 2.4 控制策略 | 第30-31页 |
| 2.4.1 协同控制 | 第30页 |
| 2.4.2 语音识别 | 第30-31页 |
| 2.4.3 轨迹规划 | 第31页 |
| 2.5 器械护士系统布局分析 | 第31-36页 |
| 2.5.1 SV3X机械臂的运动空间分析 | 第32-36页 |
| 2.5.2 存储装置的工作空间与整体布局分析 | 第36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-39页 |
| 第3章 手术器械存储装置设计及运动性能分析 | 第39-53页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 手术器械存储装置总体结构方案 | 第39-42页 |
| 3.2.1 手术器械存储装置的设计要求 | 第40页 |
| 3.2.2 手术器械存储装置的方案 | 第40-41页 |
| 3.2.3 手术器械存储装置的结构与原理 | 第41-42页 |
| 3.3 手术器械存储装置结构性能分析 | 第42-52页 |
| 3.3.1 手术器械存储装置刚度性能静力学分析 | 第43-45页 |
| 3.3.2 手术器械存储装置层结构运动性能分析 | 第45-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 器械护士机器人系统搭建 | 第53-67页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 硬件搭建 | 第53-60页 |
| 4.2.1 手术器械存储装置旋转展开功能模块 | 第53-59页 |
| 4.2.2 手术器械拾取释放功能模块 | 第59页 |
| 4.2.3 人机交互功能模块 | 第59-60页 |
| 4.2.4 硬件集成 | 第60页 |
| 4.3 软件搭建 | 第60-65页 |
| 4.3.1 手术器械存储装置旋转展开功能模块 | 第61-63页 |
| 4.3.2 机械臂运动控制功能模块 | 第63-64页 |
| 4.3.3 人机交互功能模块 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 器械护士机器人系统试验研究 | 第67-75页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 功能模块调试 | 第67-72页 |
| 5.2.1 手术器械存储装置旋转展开调试 | 第67-71页 |
| 5.2.2 SV3X机械臂控制调试 | 第71-72页 |
| 5.2.3 语音识别及手术器械拾取释放调试 | 第72页 |
| 5.3 器械护士机器人系统试验 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
