| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状综述 | 第11-24页 |
| 1.4 论文的内容安排 | 第24-26页 |
| 2 人手抓握运动的特征分析与机械重构 | 第26-46页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 人手抓握运动实验设计 | 第26-28页 |
| 2.3 人手抓握运动的特征分析 | 第28-33页 |
| 2.4 人手指主次运动的机械复现方法 | 第33-39页 |
| 2.5 欠驱动拟人手的设计与实验 | 第39-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 3 欠驱动机构机械自适应特性的定量评价 | 第46-65页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 欠驱动机构自适应特性的定量度量 | 第47-48页 |
| 3.3 欠驱动机构自适应行为分析 | 第48-55页 |
| 3.4 欠驱动机构的自适应性评价 | 第55-59页 |
| 3.5 三种典型柔性欠驱动机构的比较 | 第59-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 4 欠驱动拟人手自适应包络抓取的参数设计方法 | 第65-82页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 欠驱动拟人手的自适应抓握模型 | 第66-71页 |
| 4.3 欠驱动自适应抓取行为过程的演化规律分析 | 第71-74页 |
| 4.4 实现自适应抓握的欠驱动拟人手参数设计 | 第74-79页 |
| 4.5 欠驱动拟人手包络抓握实验 | 第79-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 5 欠驱动拟人手灵巧操作能力的分析方法 | 第82-112页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 机器人手灵巧操作的数学模型 | 第82-90页 |
| 5.3 手-物体系统的可动性与接触力分析 | 第90-95页 |
| 5.4 欠驱动操作的描述方法 | 第95-100页 |
| 5.5 欠驱动手操作能力的分析方法 | 第100-105页 |
| 5.6 应用于欠驱动拟人手 | 第105-111页 |
| 5.7 本章小结 | 第111-112页 |
| 6 结论与展望 | 第112-114页 |
| 6.1 全文总结 | 第112-113页 |
| 6.2 未来展望 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的主要论文与申请的专利 | 第123页 |