力反馈型主操作手设计及其控制策略研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第7-14页 |
| 1.2.1 主从式医疗手术机器人概述 | 第7-10页 |
| 1.2.2 力反馈型主操作手的研究现状与发展 | 第10-14页 |
| 1.3 力反馈型主操作手的问题分析 | 第14-15页 |
| 1.3.1 力反馈型主操作手的结构设计 | 第14页 |
| 1.3.2 力反馈型主操作手的精度 | 第14页 |
| 1.3.3 动力学问题及力感觉的实现 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 力反馈型主操作手的设计 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 力反馈型主操作手的概念设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 具有自重平衡的构型设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 驱动方式选择 | 第17-18页 |
| 2.2.3 工作空间 | 第18-19页 |
| 2.3 力反馈型主操作手运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 正运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.3.2 逆运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.3.3 速度模型分析 | 第23页 |
| 2.4 力反馈型主操作手运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.4.1 性能评价指标选取 | 第23-24页 |
| 2.4.2 确定评价空间 | 第24-25页 |
| 2.4.3 力反馈型主操作手的性能评价 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 主操作手的动力学及虚拟力反馈实现 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 力反馈型主操作手的动力学模型及仿真 | 第27-40页 |
| 3.2.1 动力学模型 | 第27-32页 |
| 3.2.2 动力学模型仿真 | 第32-36页 |
| 3.2.3 动力学模型线性化 | 第36-38页 |
| 3.2.4 力感觉实现 | 第38-40页 |
| 3.3 虚拟力反馈实现 | 第40-42页 |
| 3.3.1 虚拟仿真系统 | 第40-42页 |
| 3.3.2 力感觉的实现 | 第42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 实验分析 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 力反馈型主操作手实验 | 第43-52页 |
| 4.2.1 力反馈型主操作手运动学验证实验 | 第43-46页 |
| 4.2.2 力反馈型主操作手重复运动精度实验 | 第46-49页 |
| 4.2.3 力反馈型主操作手线性解析度理论计算 | 第49-50页 |
| 4.2.4 力反馈型主操作手反馈力的标定 | 第50-52页 |
| 4.3 机器人主从操作实验 | 第52-56页 |
| 4.3.1 主从运动精度测试 | 第52-54页 |
| 4.3.2 主从操作动物试验及缝合实验 | 第54-56页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
