| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究目的及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 研究现状比较 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于TRIZ 理论的直角坐标式排牙机器人系统方案及结构设计 | 第15-24页 |
| 2.1 TRIZ 理论概述 | 第15-16页 |
| 2.1.1 TRIZ 理论的产生和发展 | 第15页 |
| 2.1.2 TRIZ 理论的定义及思考工具 | 第15-16页 |
| 2.2 直角坐标式排牙机器人系统方案的确定 | 第16-19页 |
| 2.2.1 TRIZ 理论解决排牙机器人结构设计问题的过程 | 第16-17页 |
| 2.2.2 排牙机器人系统功能分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 排牙机器人总体方案确定 | 第18-19页 |
| 2.3 TRIZ 理论在具体结构设计中的应用 | 第19-23页 |
| 2.3.1 旋转关节组合模块设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 义齿抓取模块结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3.3 义齿位姿保持模块结构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 直角坐标式排牙机器人虚拟样机建立 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 直角坐标式排牙机器人虚拟样机的有限元分析 | 第24-31页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 ANSYS/Workbench 概述 | 第24-25页 |
| 3.3 机器人结构静力学分析 | 第25-30页 |
| 3.3.1 机器人整体静力学分析 | 第25-27页 |
| 3.3.2 舵机连接架的静力学分析 | 第27-29页 |
| 3.3.3 机器人执行端的有限元分析 | 第29-30页 |
| 3.4 小结 | 第30-31页 |
| 第4章 直角坐标式排牙机器人的运动学与空间分析 | 第31-37页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 直角坐标式排牙机器人运动学分析 | 第31-34页 |
| 4.2.1 机器人运动学方程 | 第31-34页 |
| 4.2.2 机器人运动学逆问题 | 第34页 |
| 4.3 机器人运动空间分析 | 第34-36页 |
| 4.3.1 机器人工作空间计算方法 | 第34-35页 |
| 4.3.2 SimMechanics 仿真模型的建立 | 第35-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 直角坐标式排牙机器人虚拟样机的运动仿真 | 第37-43页 |
| 5.1 仿真平台ADAMS 概述 | 第37-38页 |
| 5.2 直角坐标式排牙机器人运动仿真分析 | 第38-42页 |
| 5.2.1 虚拟样机模型导入 | 第38-39页 |
| 5.2.2 约束与驱动添加 | 第39-40页 |
| 5.2.3 接触参数设置 | 第40-41页 |
| 5.2.4 仿真结果后处理 | 第41-42页 |
| 5.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第6章 直角坐标式排牙机器人仿真误差分析 | 第43-51页 |
| 6.1 引言 | 第43页 |
| 6.2 静态位姿误差来源 | 第43-44页 |
| 6.3 静态位姿误差分析 | 第44-50页 |
| 6.3.1 末端执行器位姿描述 | 第44-45页 |
| 6.3.2 静态位姿误差计算方法 | 第45-47页 |
| 6.3.3 直角坐标式排牙机器人位姿误差计算 | 第47-50页 |
| 6.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
