智能轮椅机器人的安全避障研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 智能轮椅的研究概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 智能轮椅的国内外发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 智能轮椅的模块划分 | 第12-14页 |
| 1.3 避障路径规划方法的研究状况 | 第14-19页 |
| 1.3.1 全局路径规划方法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 局部路径规划方法 | 第15-17页 |
| 1.3.3 启发式搜索算法 | 第17-19页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 智能轮椅的避障路径规划方法 | 第20-26页 |
| 2.1 环境描述 | 第20-21页 |
| 2.2 栅格法环境建模 | 第21-23页 |
| 2.2.1 地图描述 | 第21页 |
| 2.2.2 栅格法的信息编码 | 第21-23页 |
| 2.3 A*算法描述 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 运动学建模及避障策略研究 | 第26-31页 |
| 3.1 运动学建模 | 第26-28页 |
| 3.2 避障策略研究 | 第28-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 智能轮椅的避障与路径规划 | 第31-38页 |
| 4.1 静态障碍下的路径规划流程 | 第31页 |
| 4.2 估价函数的选取 | 第31-33页 |
| 4.3 路径光滑处理 | 第33-34页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第34-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第5章 动态障碍下智能轮椅的安全避障 | 第38-54页 |
| 5.1 动态障碍下路径规划描述 | 第38-39页 |
| 5.2 动态障碍下的路径规划 | 第39-42页 |
| 5.2.1 动态环境建模 | 第40页 |
| 5.2.2 路径搜索流程 | 第40-42页 |
| 5.3 动态避障中安全距离分析 | 第42-43页 |
| 5.4 障碍物与智能轮椅运动关系分析 | 第43-46页 |
| 5.5 仿真试验与结果分析 | 第46-52页 |
| 5.5.1 单个障碍物的仿真 | 第46-48页 |
| 5.5.2 多个移动障碍物的仿真 | 第48-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
