| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 机械系统动力学建模研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 多体系统动力学建模研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机械系统摩擦力建模研究 | 第14-15页 |
| 1.3 系统不确定性控制研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 随机不确定性控制研究 | 第15-16页 |
| 1.3.2 模糊不确定性控制研究 | 第16-18页 |
| 1.3.3 其他不确定性的控制应用 | 第18-19页 |
| 1.3.4 不确定性控制的重新审视 | 第19-20页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第20-24页 |
| 第二章 理想约束多体机械系统解析层级建模 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 Moore-Penrose 广义逆阵 | 第25-26页 |
| 2.3 Udwadia-Kalaba 方程 | 第26-30页 |
| 2.3.1 受约束的机械系统 | 第26-28页 |
| 2.3.2 Udwadia-Kalaba 方程 | 第28-29页 |
| 2.3.3 方程的层级属性 | 第29-30页 |
| 2.4 多体系统层级建模方法 | 第30-35页 |
| 2.4.1 层级建模方法 | 第30-34页 |
| 2.4.2 约束浮差的数学消除 | 第34-35页 |
| 2.5 典型系统建模应用示例 | 第35-41页 |
| 2.6 小结 | 第41-42页 |
| 第三章 非理想约束机械系统摩擦力解析建模 | 第42-58页 |
| 3.1 前言 | 第42页 |
| 3.2 含非理想约束的 Udwadia-Kalaba 方程 | 第42-44页 |
| 3.3 约束机械系统受力分析 | 第44-46页 |
| 3.4 经典摩擦力解析表述 | 第46-49页 |
| 3.4.1 库伦摩擦力 | 第46-47页 |
| 3.4.2 静摩擦力 | 第47-49页 |
| 3.5 扩展摩擦力模型解析表述 | 第49-51页 |
| 3.5.1 Dahl 模型 | 第49-50页 |
| 3.5.2 LuGre 模型 | 第50-51页 |
| 3.6 应用示例 | 第51-56页 |
| 3.7 小结 | 第56-58页 |
| 第四章 一阶模糊动力学系统最优鲁棒控制研究 | 第58-80页 |
| 4.1 前言 | 第58-59页 |
| 4.2 模糊数学基础 | 第59-60页 |
| 4.3 模糊动力学系统 | 第60-62页 |
| 4.4 确定性控制器设计 | 第62-65页 |
| 4.5 基于模糊信息的控制优化 | 第65-72页 |
| 4.5.1 模糊系统性能指标 | 第65-68页 |
| 4.5.2 控制增益约束优化 | 第68-71页 |
| 4.5.3 受限情况性能探讨 | 第71-72页 |
| 4.6 控制设计示例 | 第72-78页 |
| 4.7 小结 | 第78-80页 |
| 第五章 二阶模糊机械系统最优鲁棒控制研究 | 第80-110页 |
| 5.1 前言 | 第80-81页 |
| 5.2 模糊机械系统及其特性 | 第81-84页 |
| 5.2.1 模糊机械系统 | 第81-82页 |
| 5.2.2 机械系统特性研究 | 第82-84页 |
| 5.3 鲁棒轨迹跟随性控制 | 第84-95页 |
| 5.3.1 确定性控制器设计 | 第84-86页 |
| 5.3.2 系统稳定性证明 | 第86-90页 |
| 5.3.3 基于模糊信息的控制优化 | 第90-93页 |
| 5.3.4 控制设计示例 | 第93-95页 |
| 5.4 鲁棒约束跟随性控制 | 第95-108页 |
| 5.4.1 被动约束问题 | 第95-98页 |
| 5.4.2 伺服约束跟随控制设计 | 第98-102页 |
| 5.4.3 基于模糊信息的控制优化 | 第102-105页 |
| 5.4.4 控制设计示例 | 第105-108页 |
| 5.5 小结 | 第108-110页 |
| 总结与展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 附录 A 各系统详细解析形式方程表述 | 第122-126页 |
| 附录 B 平面双杆机械手臂摩擦力解析解表述 | 第126-130页 |
| 附录 C 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132页 |