基于任务坐标系的机床进给系统轮廓控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 轮廓控制研究进展 | 第10-16页 |
| 1.2.1 轮廓误差估计方法 | 第10-13页 |
| 1.2.2 轮廓控制算法 | 第13-16页 |
| 1.3 本文贡献与组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 进给系统与轮廓误差 | 第18-27页 |
| 2.1 进给系统建模 | 第18-20页 |
| 2.2 进给系统辨识 | 第20-24页 |
| 2.2.1 模型离散化 | 第21-22页 |
| 2.2.2 实验装置与辨识实验 | 第22-24页 |
| 2.3 轮廓误差来源 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于任务极坐标系的轮廓控制 | 第27-41页 |
| 3.1 任务极坐标系 | 第27-31页 |
| 3.1.1 切线逼近与圆逼近 | 第27-28页 |
| 3.1.2 任务极坐标系与坐标变换 | 第28-31页 |
| 3.2 基于任务极坐标系的轮廓控制算法 | 第31-34页 |
| 3.3 实验结果与讨论 | 第34-40页 |
| 3.3.1 圆形轮廓实验 | 第35-38页 |
| 3.3.2 椭圆与八字形轮廓实验 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 光滑曲线局部自然逼近与轮廓控制 | 第41-51页 |
| 4.1 光滑曲线局部自然逼近 | 第41-45页 |
| 4.1.1 Frenet 坐标系 | 第41-42页 |
| 4.1.2 局部自然逼近曲线 | 第42-44页 |
| 4.1.3 基于自然逼近的轮廓误差估计 | 第44-45页 |
| 4.2 基于自然逼近补偿的解耦轮廓控制 | 第45-50页 |
| 4.2.1 任务坐标系动力学方程 | 第45-46页 |
| 4.2.1 解耦轮廓控制算法 | 第46-47页 |
| 4.2.2 实验结果与讨论 | 第47-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于自然逼近的位置环交叉耦合控制算法 | 第51-59页 |
| 5.1 位置环交叉耦合控制 | 第51-53页 |
| 5.2 基于自然逼近的 PLCCC 算法 | 第53-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
