| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| CONTENTS | 第9-12页 |
| 符号列表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题的研究目的 | 第14页 |
| 1.2 课题的研究意义 | 第14-16页 |
| 1.3 课题的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题来源 | 第18页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 高速平滑轨迹控制算法的研究 | 第20-41页 |
| 2.1 B样条处理波动代码算法的研究 | 第20-33页 |
| 2.1.1 问题的提出及处理思路 | 第20-21页 |
| 2.1.2 波动代码的判别 | 第21页 |
| 2.1.3 B样条曲线拟合 | 第21-23页 |
| 2.1.4 B样条曲线实时插补 | 第23-29页 |
| 2.1.5 插补余量的处理 | 第29-31页 |
| 2.1.6 算法仿真与实验验证 | 第31-33页 |
| 2.2 代码段间转角速度平滑处理算法的研究 | 第33-40页 |
| 2.2.1 问题的提出 | 第33页 |
| 2.2.2 两直线段间转角平滑处理 | 第33-36页 |
| 2.2.3 两圆弧段间转角平滑处理 | 第36-38页 |
| 2.2.4 直线与圆弧段间转角平滑处理 | 第38-39页 |
| 2.2.5 实验结果对比分析 | 第39-40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 运动速度规划算法的研究 | 第41-60页 |
| 3.1 柔性加减速控制方法的研究 | 第41-48页 |
| 3.1.1 传统的加减速控制方法 | 第41-43页 |
| 3.1.2 三次多项式加减速运动控制新方法 | 第43-45页 |
| 3.1.3 三次多项式加减速控制方法特殊状态的研究 | 第45-47页 |
| 3.1.4 实验结果对比分析 | 第47-48页 |
| 3.2 速度平滑分摊算法的研究 | 第48-55页 |
| 3.2.1 原速度平滑分摊算法 | 第49-50页 |
| 3.2.2 速度平摊新算法的研究 | 第50-52页 |
| 3.2.3 算法仿真与实验对比 | 第52-55页 |
| 3.3 机床减振柔性算法的研究 | 第55-59页 |
| 3.3.1 问题的提出 | 第55页 |
| 3.3.2 变加速度柔性算法研究 | 第55-56页 |
| 3.3.3 加减速段插补周期细分处理算法研究 | 第56-57页 |
| 3.3.4 实验结果分析 | 第57-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 高精高效多轴控制方法研究 | 第60-78页 |
| 4.1 丝杆误差控制与补偿方法研究 | 第60-66页 |
| 4.1.1 问题的提出 | 第60页 |
| 4.1.2 丝杆螺距误差补偿方法 | 第60-63页 |
| 4.1.3 丝杆反向间隙补偿方法 | 第63-66页 |
| 4.1.4 本节小结 | 第66页 |
| 4.2 双转台五轴空间误差控制方法的研究 | 第66-72页 |
| 4.2.1 双转台五轴空间误差模型 | 第66-67页 |
| 4.2.2 找双转台五轴名义坐标系原点 | 第67-69页 |
| 4.2.3 不带空间误差补偿的后置处理算法 | 第69-71页 |
| 4.2.4 双转台五轴空间误差补偿算法 | 第71-72页 |
| 4.2.5 本节小结 | 第72页 |
| 4.3 双主轴物料机运动控制方法研究 | 第72-77页 |
| 4.3.1 问题的提出 | 第72页 |
| 4.3.2 双主轴同步控制 | 第72-75页 |
| 4.3.3 自动上下料控制 | 第75-77页 |
| 4.3.4 本节小结 | 第77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 多轴控制方法的总体效果测试 | 第78-85页 |
| 5.1 三轴高速机攻牙实验 | 第78-80页 |
| 5.2 雕铣机半球加工实验 | 第80-81页 |
| 5.3 五轴加工中心测试实验 | 第81-83页 |
| 5.4 双主轴物料机测试实验 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第90页 |
| 其它成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |