| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 运载火箭对接连接器国内外研究情况 | 第8-9页 |
| 1.3 非线性控制并联机构液压伺服控制研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 非线性控制理论 | 第9-10页 |
| 1.3.2 并联机构液压伺服控制研究 | 第10-11页 |
| 1.4 本论文研究内容 | 第11-13页 |
| 2 自动对接连接器阀控非对称缸液压伺服系统建模 | 第13-23页 |
| 2.1 系统方案设计 | 第13-14页 |
| 2.2 液压伺服系统设计方案 | 第14-17页 |
| 2.2.1 液压伺服系统控制原理 | 第14-15页 |
| 2.2.2 液压回路设计 | 第15-17页 |
| 2.3 阀控非对称液压伺服系统数学模型建立 | 第17-22页 |
| 2.3.1 非对称缸物理模型 | 第17页 |
| 2.3.2 建立非对称缸单缸数学模型 | 第17-22页 |
| 2.3.3 建立三缸数学模型 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 执行机构分析与仿真 | 第23-41页 |
| 3.1 机构运动学分析 | 第23-30页 |
| 3.1.1 机构自由度计算 | 第23-24页 |
| 3.1.2 机构运动学正、反解 | 第24-27页 |
| 3.1.3 基于MATLAB/Simulink的运动学仿真 | 第27-30页 |
| 3.2 执行机构刚柔耦合分析 | 第30-40页 |
| 3.2.1 执行机构受力分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 执行机构的多刚体动力学仿真 | 第31-33页 |
| 3.2.3 刚柔耦合动力学理论 | 第33-35页 |
| 3.2.4 刚柔耦合仿真分析 | 第35-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 液压伺服系统参数辨识 | 第41-50页 |
| 4.1 参数辨识理论与方法研究 | 第41-44页 |
| 4.1.1 参数辨识的理论与方法 | 第41-42页 |
| 4.1.2 最小二乘法 | 第42-43页 |
| 4.1.3 MATLAB系统辨识工具箱 | 第43-44页 |
| 4.2 液压伺服系统模型处理 | 第44-47页 |
| 4.2.1 液压伺服系统辨识模型 | 第44-45页 |
| 4.2.2 传递函数特性分析 | 第45-47页 |
| 4.3 系统辨识仿真 | 第47-49页 |
| 4.3.1 输入激励信号 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于辨识工具箱的液压伺服系统参数辨识 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 基于负载扰动观测器的反步鲁棒控制算法研究 | 第50-70页 |
| 5.1 连接器液压伺服系统非线性分析 | 第50-51页 |
| 5.2 基于负载扰动观测器的反步鲁棒算法 | 第51-54页 |
| 5.2.1 反步法控制 | 第51-53页 |
| 5.2.2 扩张线性状态观测器设计 | 第53-54页 |
| 5.3 扩张状态负载扰动观测器的反步鲁棒算法设计 | 第54-58页 |
| 5.4 稳定性证明 | 第58-60页 |
| 5.5 液压伺服系统单缸仿真 | 第60-65页 |
| 5.5.1 单缸仿真系统搭建 | 第60-61页 |
| 5.5.2 PID控制算法 | 第61页 |
| 5.5.3 自适应反步算法 | 第61-62页 |
| 5.5.4 仿真分析 | 第62-65页 |
| 5.6 基于ADAMS-MATLAB的三缸联合仿真 | 第65-69页 |
| 5.6.1 三缸联合仿真原理 | 第65-66页 |
| 5.6.2 基于扩张负载扰动观测器反步鲁棒算法的联合仿真 | 第66-69页 |
| 5.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77页 |
