| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 选题的来源 | 第13页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第13-16页 |
| 1.2.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2.2 GNSS在精准农业上的应用 | 第14页 |
| 1.2.3 农业在我国重要性 | 第14-16页 |
| 1.3 研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 发达国家研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 农业机械自动导航系统主要技术分析 | 第19-22页 |
| 1.4.1 导航定位传感器 | 第19-20页 |
| 1.4.2 车辆导航控制方法 | 第20-22页 |
| 1.5 研究内容与技术路线 | 第22-23页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第23页 |
| 1.6 课题研究的目的和意义 | 第23-25页 |
| 1.6.1 研究的目的 | 第23-24页 |
| 1.6.2 研究的意义 | 第24-25页 |
| 第二章 导航定位系统 | 第25-30页 |
| 2.1. GNSS系统组成 | 第25-26页 |
| 2.1.1 空间星座单元 | 第25页 |
| 2.1.2 地面监控单元 | 第25-26页 |
| 2.1.3 用户设备单元 | 第26页 |
| 2.2 GNSS定位原理 | 第26-29页 |
| 2.2.1 绝对定位原理 | 第26-28页 |
| 2.2.2 相对定位原理 | 第28-29页 |
| 2.2.3 RTK技术 | 第29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 车体姿态校正方法 | 第30-51页 |
| 3.1 车体姿态校正的原因 | 第30页 |
| 3.2 坐标系的定义与变换 | 第30-37页 |
| 3.2.1 GNSS测姿态角的三种坐标系 | 第30-31页 |
| 3.2.2 GNSS测量姿态的坐标变换 | 第31-33页 |
| 3.2.3 双天线测姿 | 第33-36页 |
| 3.2.4 电子罗盘工作原理 | 第36页 |
| 3.2.5 GNSS测姿精度分析 | 第36-37页 |
| 3.3 自适应滤波器的原理与应用 | 第37-42页 |
| 3.3.1 自适应信号的处理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 自适应滤波器的应用 | 第38-42页 |
| 3.4 卡尔曼去噪滤波 | 第42-45页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波简介 | 第42页 |
| 3.4.2 卡尔曼滤波处理过程 | 第42-44页 |
| 3.4.3 卡尔曼处理之后的波形 | 第44-45页 |
| 3.5 姿态校准过程 | 第45-49页 |
| 3.5.1 倾斜定位误差 | 第46-47页 |
| 3.5.2 航向角的测量与Kalman滤波 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于纯路径追踪模型的硬件平台和软件系统 | 第51-71页 |
| 4.1 农机导航系统的硬件平台 | 第51-52页 |
| 4.1.1 转向控制系统组成 | 第51页 |
| 4.1.2 定位与测姿系统组成 | 第51-52页 |
| 4.2 M300C-U基准站 | 第52-54页 |
| 4.2.1M300C-U的特点 | 第52页 |
| 4.2.2 面板及接口说明 | 第52-53页 |
| 4.2.3 M300C-U基准站基本设置 | 第53-54页 |
| 4.3 接收电台的配置 | 第54-55页 |
| 4.4 M600U双天线移动站 | 第55-60页 |
| 4.4.1 M600主要特点 | 第55-56页 |
| 4.4.2 M600工作原理 | 第56-57页 |
| 4.4.3 M600U的接口以及内部通讯 | 第57页 |
| 4.4.4 M600U的参数配置 | 第57-60页 |
| 4.5 导航控制系统 | 第60-61页 |
| 4.6 传感器系统 | 第61页 |
| 4.7 软件系统设计 | 第61-64页 |
| 4.7.1 系统软件设计目标 | 第61页 |
| 4.7.2 系统软件总体设计 | 第61-63页 |
| 4.7.3 主要类模块设计 | 第63-64页 |
| 4.7.4 界面设计 | 第64页 |
| 4.8 模型车导航控制原理 | 第64-70页 |
| 4.8.1 路径跟踪控制方法研究 | 第65-69页 |
| 4.8.2 纯追踪姿态校正模型仿真分析 | 第69-70页 |
| 4.9 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 自动导航姿态校正实验 | 第71-78页 |
| 5.1 路径追踪效果的实验测试 | 第71-75页 |
| 5.1.1 实验测试目的 | 第71页 |
| 5.1.2 实验测试平台 | 第71-72页 |
| 5.1.3 路径追踪实验 | 第72-75页 |
| 5.2 路径追踪精度的影响因素 | 第75-77页 |
| 5.2.1 导航定位方面 | 第75-76页 |
| 5.2.2 导航控制算法方面 | 第76页 |
| 5.2.3 转向控制方面 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |